[發(fā)明專利]自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310611662.1 | 申請日： | 2023-05-29 |
| 公開（公告）號： | CN116331204B | 公開（公告）日： | 2023-08-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃明園 | 申請（專利權(quán)）人： | 知行汽車科技（蘇州）股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/16 | 分類號： | B60W30/16;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304 | 代理人： | 李兆軒 |
| 地址： | 215124 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自適應(yīng) 巡航 控制系統(tǒng) 制動 控制 方法 裝置 設(shè)備 介質(zhì) | ||
本申請公開了一種自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取自車當(dāng)前相對于前車的相對速度，并基于自車和前車之間的當(dāng)前距離和對應(yīng)安全間隔距離確定出用于控制相對速度滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)距離；基于相對速度和目標(biāo)距離確定出第一加速度，并基于第一加速度和前車的當(dāng)前加速度確定出第二加速度；基于相對速度和第二加速度確定出自車的實(shí)際減速距離，并根據(jù)實(shí)際減速距離和當(dāng)前距離的第一比值結(jié)果判斷當(dāng)前是否需要對目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理；若是，則基于放大后目標(biāo)距離和相對速度確定出的目標(biāo)加速度控制自車減速。本申請能夠在自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)進(jìn)行制動控制時，實(shí)現(xiàn)安全性和舒適性的平衡。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。
背景技術(shù)
隨著市場上對于ACC（adaptive?cruise?control，即自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)）的需求日益增加，客戶及消費(fèi)者對于ACC的舒適性及安全性的需求也逐漸提升。然而對于安全性和舒適性之間的平衡，是很難去平衡的，即保證舒適性就要犧牲一部分安全性，反之亦然。
綜上，如何在自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制過程中，實(shí)現(xiàn)安全性和舒適性之間的平衡是目前有待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠在自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制過程中，實(shí)現(xiàn)安全性和舒適性之間的平衡。其具體方案如下：
第一方面，本申請公開了一種自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的制動控制方法，應(yīng)用于自車的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，包括：
獲取所述自車當(dāng)前相對于前車的相對速度，并基于所述自車和所述前車之間的當(dāng)前距離和對應(yīng)的安全間隔距離確定出用于控制所述相對速度滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)距離；
基于所述相對速度和所述目標(biāo)距離確定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前車的當(dāng)前加速度確定出第二加速度；
基于所述相對速度和所述第二加速度確定出所述自車的實(shí)際減速距離，并確定出所述實(shí)際減速距離和所述當(dāng)前距離的第一比值結(jié)果，以便基于所述第一比值結(jié)果判斷當(dāng)前是否需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理；
若基于所述第一比值結(jié)果判定當(dāng)前需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理，則基于放大后目標(biāo)距離和所述相對速度確定出的目標(biāo)加速度控制所述自車減速。
可選的，所述基于所述自車和所述前車之間的當(dāng)前距離和對應(yīng)的安全間隔距離確定出用于控制所述相對速度滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)距離，包括：
獲取當(dāng)前的前車行駛速度，并基于所述前車行駛速度確定出對應(yīng)的安全間隔距離；
獲取所述自車和所述前車之間的當(dāng)前距離，并將所述當(dāng)前距離和所述安全間隔距離的距離差值作為用于控制所述相對速度滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)距離。
可選的，所述基于所述第一比值結(jié)果判斷當(dāng)前是否需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理，包括：
判斷所述第一比值結(jié)果是否小于第一預(yù)設(shè)閾值；
若小于，則判定當(dāng)前需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理；
若不小于，則判定當(dāng)前不需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理。
可選的，所述對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理，包括：
獲取預(yù)先設(shè)置的比值與放大倍數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系；
基于所述對應(yīng)關(guān)系確定出與所述第一比值結(jié)果對應(yīng)的目標(biāo)放大倍數(shù)，并基于所述目標(biāo)放大倍數(shù)對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理得到放大后目標(biāo)距離。
可選的，所述基于所述第一比值結(jié)果判斷當(dāng)前是否需要對所述目標(biāo)距離進(jìn)行放大處理之后，還包括：
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于知行汽車科技（蘇州）股份有限公司，未經(jīng)知行汽車科技（蘇州）股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
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