[發(fā)明專(zhuān)利]風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法及搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310601116.X
• 申請(qǐng)日: 2023-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116626174A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱玉洋;呂康;龍文杰;閆志鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三一（韶山）風(fēng)電設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01N29/265
• 分類(lèi)號(hào): G01N29/265;G01N29/04;G01N29/44
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 李建偉

本發(fā)明涉及風(fēng)電設(shè)備測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法及搬運(yùn)機(jī)器人，其中風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法包括：獲取風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求；響應(yīng)于風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求，控制調(diào)整搬運(yùn)機(jī)器人的位姿，使得搬運(yùn)機(jī)器人中的超聲探頭與待檢測(cè)的目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片貼合；控制超聲探頭對(duì)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行掃描，以確定相應(yīng)的超聲圖像集；基于缺陷檢測(cè)模型分析處理超聲圖像集，以確定目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所對(duì)應(yīng)的缺陷檢測(cè)結(jié)果；缺陷檢測(cè)模型采用深度學(xué)習(xí)模型，缺陷檢測(cè)模型的訓(xùn)練樣本集包括多個(gè)具有相應(yīng)缺陷標(biāo)簽的超聲圖像樣本。由此，實(shí)現(xiàn)從圖像掃描到缺陷監(jiān)測(cè)結(jié)果輸出的全流程自動(dòng)化處理，提高風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)效率，并降低了檢測(cè)人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及風(fēng)電設(shè)備測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法及搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

風(fēng)電是未來(lái)最具發(fā)展?jié)摿Φ目稍偕茉醇夹g(shù)之一，隨著大規(guī)模風(fēng)電場(chǎng)的不斷建設(shè)，對(duì)風(fēng)機(jī)(尤其是，風(fēng)機(jī)的核心部件風(fēng)機(jī)葉片)的需求量也在與日俱增。

由于風(fēng)機(jī)葉片的體積較大，在加工制作的過(guò)程中，難免會(huì)出現(xiàn)連接結(jié)構(gòu)上的缺陷，降低了風(fēng)機(jī)葉片的使用壽命。為了保證風(fēng)機(jī)葉片的質(zhì)量，需要對(duì)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)。

目前，在對(duì)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)時(shí)，通常需要人工將掃查器固定至風(fēng)機(jī)葉片，然后采集圖像之后，之后再通過(guò)專(zhuān)家進(jìn)行分析識(shí)別，導(dǎo)致葉片的檢測(cè)效率低下且需要巨大的人力成本。

針對(duì)上述問(wèn)題，目前業(yè)界暫未提出較佳的技術(shù)解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法、搬運(yùn)機(jī)器人及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)效率低下且人力成本較高的缺陷。

本發(fā)明提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法，應(yīng)用于搬運(yùn)機(jī)器人，所述方法包括：獲取風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求；響應(yīng)于所述風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求，控制調(diào)整所述搬運(yùn)機(jī)器人的位姿，使得所述搬運(yùn)機(jī)器人中的超聲探頭與待檢測(cè)的目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片貼合；控制所述超聲探頭對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行掃描，以確定相應(yīng)的超聲圖像集；基于缺陷檢測(cè)模型分析處理所述超聲圖像集，以確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所對(duì)應(yīng)的缺陷檢測(cè)結(jié)果；所述缺陷檢測(cè)模型采用深度學(xué)習(xí)模型，所述缺陷檢測(cè)模型的訓(xùn)練樣本集包括多個(gè)具有相應(yīng)缺陷標(biāo)簽的超聲圖像樣本。

根據(jù)本發(fā)明提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法，所述響應(yīng)于所述風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求，控制調(diào)整所述搬運(yùn)機(jī)器人的位姿，使得所述搬運(yùn)機(jī)器人中的超聲探頭與待檢測(cè)的目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片貼合，包括：基于所述風(fēng)機(jī)葉片檢測(cè)請(qǐng)求，采集針對(duì)周?chē)h(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)；在確定從所述環(huán)境數(shù)據(jù)識(shí)別到用于放置待檢測(cè)的目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片的目標(biāo)工裝的情況下，基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)工裝的工裝位置；根據(jù)所述工裝位置，控制調(diào)整所述搬運(yùn)機(jī)器人的位姿，使得所述搬運(yùn)機(jī)器人中的超聲探頭與所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片貼合。

根據(jù)本發(fā)明提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法，在控制超聲探頭對(duì)所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行掃描，以確定相應(yīng)的超聲圖像集之前，所述方法還包括：確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所對(duì)應(yīng)的葉片標(biāo)識(shí)信息；其中，在基于缺陷檢測(cè)模型分析處理所述超聲圖像集，以確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所對(duì)應(yīng)的缺陷檢測(cè)結(jié)果之后，所述方法還包括：關(guān)聯(lián)所述葉片標(biāo)識(shí)信息和所述缺陷檢測(cè)結(jié)果，并將經(jīng)關(guān)聯(lián)的所述葉片標(biāo)識(shí)信息和所述缺陷檢測(cè)結(jié)果發(fā)送至管理服務(wù)器。

根據(jù)本發(fā)明提供一種風(fēng)機(jī)葉片的檢測(cè)方法，所述關(guān)聯(lián)所述葉片標(biāo)識(shí)信息和所述缺陷檢測(cè)結(jié)果，并將經(jīng)關(guān)聯(lián)的所述葉片標(biāo)識(shí)信息和所述缺陷檢測(cè)結(jié)果發(fā)送至管理服務(wù)器，包括：在所述超聲圖像集中，確定對(duì)應(yīng)所述缺陷檢測(cè)結(jié)果的超聲圖像；關(guān)聯(lián)所述葉片標(biāo)識(shí)信息、所述缺陷檢測(cè)結(jié)果和所述對(duì)應(yīng)所述缺陷檢測(cè)結(jié)果的超聲圖像，并將經(jīng)關(guān)聯(lián)的所述葉片標(biāo)識(shí)信息、所述缺陷檢測(cè)結(jié)果和所述對(duì)應(yīng)所述缺陷檢測(cè)結(jié)果的超聲圖像發(fā)送至管理服務(wù)器。