[發明專利]風機葉片的檢測方法及搬運機器人

在審

• 申請號: 202310601116.X
• 申請日: 2023-05-25
• 公開（公告）號: CN116626174A
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 朱玉洋;呂康;龍文杰;閆志鵬
• 申請（專利權）人: 三一（韶山）風電設備有限公司
• 主分類號: G01N29/265
• 分類號: G01N29/265;G01N29/04;G01N29/44
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李建偉

1.一種風機葉片的檢測方法，其特征在于，應用于搬運機器人，所述方法包括：

獲取風機葉片檢測請求；

響應于所述風機葉片檢測請求，控制調整所述搬運機器人的位姿，使得所述搬運機器人中的超聲探頭與待檢測的目標風機葉片貼合；

控制所述超聲探頭對所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集；

基于缺陷檢測模型分析處理所述超聲圖像集，以確定所述目標風機葉片所對應的缺陷檢測結果；所述缺陷檢測模型采用深度學習模型，所述缺陷檢測模型的訓練樣本集包括多個具有相應缺陷標簽的超聲圖像樣本。

2.根據權利要求1所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，所述響應于所述風機葉片檢測請求，控制調整所述搬運機器人的位姿，使得所述搬運機器人中的超聲探頭與待檢測的目標風機葉片貼合，包括：

基于所述風機葉片檢測請求，采集針對周圍環境的環境數據；

在確定從所述環境數據識別到用于放置待檢測的目標風機葉片的目標工裝的情況下，基于所述環境數據確定所述目標工裝的工裝位置；

根據所述工裝位置，控制調整所述搬運機器人的位姿，使得所述搬運機器人中的超聲探頭與所述目標風機葉片貼合。

3.根據權利要求1所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，在控制超聲探頭對所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集之前，所述方法還包括：

確定所述目標風機葉片所對應的葉片標識信息；

其中，在基于缺陷檢測模型分析處理所述超聲圖像集，以確定所述目標風機葉片所對應的缺陷檢測結果之后，所述方法還包括：

關聯所述葉片標識信息和所述缺陷檢測結果，并將經關聯的所述葉片標識信息和所述缺陷檢測結果發送至管理服務器。

4.根據權利要求3所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，所述關聯所述葉片標識信息和所述缺陷檢測結果，并將經關聯的所述葉片標識信息和所述缺陷檢測結果發送至管理服務器，包括：

在所述超聲圖像集中，確定對應所述缺陷檢測結果的超聲圖像；

關聯所述葉片標識信息、所述缺陷檢測結果和所述對應所述缺陷檢測結果的超聲圖像，并將經關聯的所述葉片標識信息、所述缺陷檢測結果和所述對應所述缺陷檢測結果的超聲圖像發送至管理服務器。

5.根據權利要求1所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，所述控制所述超聲探頭對所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集，包括：

獲取預設的針對所述超聲探頭的探頭掃描速度；

根據所述探頭掃描速度，確定機器人移動速度；

按照所述機器人移動速度沿所述目標風機葉片進行位移移動，并控制所述超聲探頭在所述搬運機器人移動時貼合所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集。

6.根據權利要求5所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，所述根據所述探頭掃描速度，確定機器人移動速度，包括：

基于所述探頭掃描速度，確定探頭橫向位移速度；所述探頭橫向位移速度為所述超聲探頭沿著所述目標風機葉片的橫向進行位移的速度；

獲取所述目標風機葉片貼合所述超聲探頭處的葉片寬度，并根據所述葉片寬度和所述探頭掃描速度，確定機器人移動速度；所述機器人移動速度為所述搬運機器人沿著所述目標風機葉片的縱向移動的速度。

7.根據權利要求5所述的風機葉片的檢測方法，其特征在于，所述控制所述超聲探頭在所述搬運機器人移動時貼合所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集，包括：

在所述搬運機器人移動時，檢測所述超聲探頭與所述目標風機葉片之間的實時貼合力；

根據所述實時貼合力和預設的貼合力閾值，控制調整所述超聲探頭相對于目標風機葉片的距離；

控制經調整的所述超聲探頭在所述搬運機器人移動時貼合所述目標風機葉片進行掃描，以確定相應的超聲圖像集。