[發明專利]一種車間AGV物流小車導航控制系統

有效

• 申請號: 202310594520.9
• 申請日: 2023-05-25
• 公開（公告）號: CN116300978B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 劉玉婷;劉春洋
• 申請（專利權）人: 江蘇康伯斯智能物流裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 盛時永

本發明涉及AGV物流小車導航控制領域，具體公開一種車間AGV物流小車導航控制系統，該系統包括目標車間全景動態掃描模塊、控制路線預篩分模塊、基本信息監測分析模塊、預計控制路線數據識別分析模塊、指定控制路線鎖定模塊和SQL控制數據庫，本發明降低了運輸貨物的脫落風險，還避免導致潛伏式AGV出現偏離電磁傳導路徑的現象，通過分析，最終篩分出指定潛伏式AGV的指定控制路線，有效減少了指定潛伏式AGV在執行貨物傳輸任務時的移動時間和能量消耗，提高了控制路線擇取執行的靈活性和適應性，通過科學合理的路線規劃，可以使指定潛伏式AGV和其他設備之間的協同工作更加高效，有助于提高整體的生產運作效率和整個生產流程的連續性。

技術領域

本發明涉及AGV物流小車導航控制技術領域，具體而言，涉及一種車間AGV物流小車導航控制系統。

背景技術

AGV是一種自動化的物流設備，不僅能夠在一些工業應用場所中進行自主行駛，還可以在不同的地形、工作區域和運輸任務之間進行轉換，進而自主完成物料搬運、物料分揀等多種工作流程，而潛伏式AGV相比較于傳統的AGV，可以隱蔽在貨物下，通過地面的磁性導引帶進行活動，具有占地面積小和靈活性強等優勢，在如今的工業車間中得到了廣泛應用。

潛伏式AGV在運作過程中，需要進行導航控制，如何實現對潛伏式AGV進行合理的路徑規劃和導航控制是需要關注的重點，而目前的潛伏式AGV在運作過程中還具備一定程度的上升改進空間，具體體現為：1、目前的潛伏式AGV在實際進行路線擇取和導航控制的過程中，大多僅針對路線中的障礙物進行識別，而缺乏對電磁傳導路徑的本身進行識別分析，對于潛伏式AGV來說，其最關鍵的部分就依托電磁傳導路徑以及內置的電磁感應系統來實現對貨物的傳輸搬運，而電磁傳導路徑通常裸露在地表平面上，容易受到機械損傷和外界污染等無法規避的損耗現象，由此可見，若沒有針對電磁傳導路徑的具體狀況進行實質性分析，會間接給潛伏式AGV的貨物傳輸穩定性造成負面影響，不僅會導致潛伏式AGV的使用能耗進一步增升，還會影響整個運作系統的經營穩定性和協調性。

2、目前的潛伏式AGV在實際運作過程前期，沒有針對運輸貨物的基本情況進行分析，運輸貨物的不同重量對于潛伏式AGV的運作速度以及行駛路線的偏折角度都有著潛在的要求，缺乏對這一層面的考量，不僅會導致增加運輸貨物的脫落風險，還會導致潛伏式AGV出現偏離電磁傳導路徑的現象，進而影響貨物的傳輸效率，不利于保障潛伏式AGV的安全平穩運行。

發明內容

為了克服背景技術中的缺點，本發明實施例提供了一種車間AGV物流小車導航控制系統，能夠有效解決上述背景技術中涉及的問題。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：一種車間AGV物流小車導航控制系統，包括：目標車間全景動態掃描模塊：用于對目標車間進行全景動態掃描，得到目標車間的全景3D俯視圖像。

控制路線預篩分模塊：用于在目標車間的全景3D俯視圖像中定位至指定潛伏式AGV所在位置，并獲取指定潛伏式AGV的目標抵達位置，進而初步篩分得到指定潛伏式AGV的各條參照控制路線。

基本信息監測分析模塊：用于對指定潛伏式AGV的目標搬運貨物信息以及各條參照控制路線信息進行監測，進而初步計算指定潛伏式AGV的各條參照控制路線對應的基本控制吻合系數，據此篩分指定潛伏式AGV的各預計控制路線。

預計控制路線數據識別分析模塊：用于對指定潛伏式AGV的各預計控制路線數據進行識別，包括行駛空間識別分析單元和電磁傳導路徑識別分析單元，據此分別計算指定潛伏式AGV的各預計控制路線所屬行駛空間對應的控制吻合系數以及電磁傳導路徑對應的控制吻合系數。

指定控制路線鎖定模塊：用于分析指定潛伏式AGV的各預計控制路線對應的綜合控制吻合系數，進而鎖定指定潛伏式AGV的指定控制路線。