[發明專利]一種車間AGV物流小車導航控制系統

有效

• 申請號: 202310594520.9
• 申請日: 2023-05-25
• 公開（公告）號: CN116300978B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 劉玉婷;劉春洋
• 申請（專利權）人: 江蘇康伯斯智能物流裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 盛時永

1.一種車間AGV物流小車導航控制系統，其特征在于，包括：

目標車間全景動態掃描模塊：用于對目標車間進行全景動態掃描，得到目標車間的全景3D俯視圖像；

控制路線預篩分模塊：用于在目標車間的全景3D俯視圖像中定位至指定潛伏式AGV所在位置，并獲取指定潛伏式AGV的目標抵達位置，進而初步篩分得到指定潛伏式AGV的各條參照控制路線；

基本信息監測分析模塊：用于對指定潛伏式AGV的目標搬運貨物信息以及各條參照控制路線信息進行監測，進而初步計算指定潛伏式AGV的各條參照控制路線對應的基本控制吻合系數，據此篩分指定潛伏式AGV的各預計控制路線；

所述對指定潛伏式AGV的目標搬運貨物信息以及各條參照控制路線信息進行監測，具體過程為：

獲取指定潛伏式AGV的目標搬運貨物所屬位置信息，并進行三維全景掃描，得到指定潛伏式AGV的目標搬運貨物所屬三維全景掃描圖像，從中提取指定潛伏式AGV的目標搬運貨物所屬最大長度；

將指定潛伏式AGV的目標搬運貨物進行劃分，得到指定潛伏式AGV的托運物料和托運貨架；

將指定潛伏式AGV的托運物料和托運貨架之間的接觸平面記為物料托運接觸面，并將指定潛伏式AGV上端面與托運貨架之間的接觸平面記為貨架托運銜接面；

將物料托運接觸面和貨架托運銜接面的中心點作為承重監測點，進而在物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應的承重監測點中進行實質承受重量監測，得到物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應的承重監測點所屬實質承受重量，標定為物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應的參照實質承受重量，進而與SQL控制數據庫中存儲的指定潛伏式AGV的物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應各實質承受重量區間所屬適配行駛速度進行比對，得到指定潛伏式AGV的物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應的參照實質承受重量所屬適配行駛速度，依次標記為和；

獲取指定潛伏式AGV的預定義控制行駛速度，據此計算指定潛伏式AGV的預定義控制行駛速度對應的適配評定值，記為，進而分析得到指定潛伏式AGV的適配控制行駛速度；

將指定潛伏式AGV的適配控制行駛速度與SQL控制數據庫中存儲的指定潛伏式AGV的在各控制行駛速度區間對應的適宜行駛路線最小偏折角度進行比對，得到指定潛伏式AGV的適配控制行駛速度對應的適宜行駛路線最小偏折角度；

統計指定潛伏式AGV的各條參照控制路線信息，其中各條參照控制路線信息包括路線長度、偏折點數目以及各偏折點所屬路線偏折角度，j為各條參照控制路線的編號，，i為各偏折點的編號，；

所述指定潛伏式AGV的各條參照控制路線對應的基本控制吻合系數的具體計算表達式為：，其中、和分別為設定的路線長度、偏折點數目以及偏折點所屬路線偏折角度對應的基本控制吻合影響權值，n為參照控制路線的數目；

預計控制路線數據識別分析模塊：用于對指定潛伏式AGV的各預計控制路線數據進行識別，包括行駛空間識別分析單元和電磁傳導路徑識別分析單元，據此分別計算指定潛伏式AGV的各預計控制路線所屬行駛空間對應的控制吻合系數以及電磁傳導路徑對應的控制吻合系數；

指定控制路線鎖定模塊：用于分析指定潛伏式AGV的各預計控制路線對應的綜合控制吻合系數，進而鎖定指定潛伏式AGV的指定控制路線；

SQL控制數據庫：用于存儲物料托運接觸面和貨架托運銜接面對應各實質承受重量區間所屬適配行駛速度，存儲指定潛伏式AGV的在各控制行駛速度區間對應的適宜行駛路線最大偏折角度，并存儲目標車間的初始投運全景3D俯視圖像。

2.根據權利要求1所述的一種車間AGV物流小車導航控制系統，其特征在于：所述行駛空間識別分析單元用于對指定潛伏式AGV的各預計控制路線的行駛空間進行識別分析，具體過程包括：

根據指定潛伏式AGV的目標搬運貨物所屬最大長度，進而構建指定潛伏式AGV在各預計控制路線的通道平面，并根據目標車間的全景3D俯視圖像，進而定位至指定潛伏式AGV在各預計控制路線的通道平面中的各阻擋物所在位置，并統計各阻擋物的占地面積，p為各預計控制路線的編號，，g為各阻擋物的編號，；

提取指定潛伏式AGV在各預計控制路線的通道平面對應的中心線，進而提取并統計指定潛伏式AGV在各預計控制路線的通道平面中的各阻擋物上端面中心點與對應的中心線之間的垂直距離，并將垂直距離標記為參照阻擋距離，據此統計指定潛伏式AGV在各預計控制路線的通道平面中的各阻擋物所屬參照阻擋距離。