[發明專利]機械臂控制方法、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202310587513.6
• 申請日: 2023-05-23
• 公開（公告）號: CN116570377A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名;請求不公布姓名;朱祥
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/35;A61B34/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

本申請涉及一種機械臂控制方法、系統和存儲介質。所述方法包括：獲取至少一個主操作設備的主操作運動信息、主操作設備的編號、至少一個腳踏設備的腳踏運動信息、腳踏設備的編號以及至少一個機械臂的機械臂信息；機械臂信息包括機械臂編號、機械臂位姿、掛載的末端執行器類型以及機械臂不動點位置；將主操作運動信息和主操作設備的編號轉化為主操作網絡指令，將腳踏運動信息和腳踏設備的編號轉化為腳踏網絡指令，并將主操作網絡指令、腳踏網絡指令以及機械臂信息發送至機械臂執行終端，以使得機械臂執行終端根據主操作網絡指令、腳踏網絡指令和機械臂信息，對相應的機械臂進行控制。采用本方法能夠提高機械臂控制效率。

技術領域

本申請涉及機器人控制技術領域，特別是涉及一種機械臂控制方法、系統和存儲介質。

背景技術

現有的遠程手術機器人系統中的控制臺往往通過硬件連線或者機械固定的方式連接在一起，在關鍵零部件出現故障時，會導致整個機器人系統停止運行，系統容錯率低，維護難度大，同時，控制臺一體化硬件設計，物理結構耦合度高、設計復雜，難于調試和維護，存在機械臂控制效率低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述機械臂控制效率低的問題，提供一種能夠提高機械臂控制效率的機械臂控制方法、裝置、系統、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供了一種機械臂控制方法。應用于控制終端，至少一個主操作設備和至少一個腳踏設備分別通過即插即用接口連接至控制終端；控制終端與機械臂執行終端網絡連接，機械臂執行終端與至少一個機械臂通過即插即用接口連接，方法包括：

獲取至少一個主操作設備的主操作運動信息、主操作設備的編號、至少一個腳踏設備的腳踏運動信息、腳踏設備的編號以及至少一個機械臂的機械臂信息；機械臂信息包括機械臂編號、機械臂位姿、掛載的末端執行器類型以及機械臂不動點位置；

將主操作運動信息和主操作設備的編號轉化為主操作網絡指令，將腳踏運動信息和腳踏設備的編號轉化為腳踏網絡指令，并將主操作網絡指令、腳踏網絡指令以及機械臂信息發送至機械臂執行終端，以使得機械臂執行終端根據主操作網絡指令、腳踏網絡指令和機械臂信息，對相應的機械臂進行控制。

在其中一個實施例中，機械臂執行終端根據主操作網絡指令、腳踏網絡指令和機械臂信息，對相應的機械臂進行控制，包括：

對腳踏網絡指令進行解析，確定腳踏設備的編號和腳踏網絡指令的類型，腳踏網絡指令的類型包括機械臂切換類型、能量切換類型或者復位類型中的任一種；

在腳踏網絡指令的類型為機械臂切換類型的情況下，根據機械臂切換類型、腳踏設備的編號和主操作網絡指令，確定待控制機械臂；根據主操作網絡指令和機械臂信息控制待控制機械臂運動；

在腳踏網絡指令的類型為能量切換類型的情況下，確定當前控制機械臂；根據能量切換類型，確定當前控制機械臂的執行溫度；根據執行溫度控制當前控制機械臂末端連接的執行器械的溫度；

在腳踏網絡指令的類型為復位類型的情況下，確定當前控制機械臂，并控制當前控制機械臂復位。

在其中一個實施例中，根據機械臂切換類型、腳踏設備的編號和主操作網絡指令，確定待控制機械臂，包括：

接收機械臂選擇指令；

對機械臂選擇指令進行解析，得到待選擇機械臂編號；

根據待選擇機械臂編號，在至少一個機械臂中確定待選擇機械臂；

對主操作網絡指令進行解析，確定主操作設備的編號和主操作網絡指令的類型；

根據機械臂切換類型、腳踏設備的編號、主操作設備的編號以及主操作網絡指令的類型，在待選擇機械臂中確定待控制機械臂。