[發(fā)明專利]機械臂控制方法、系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310587513.6
• 申請日: 2023-05-23
• 公開（公告）號: CN116570377A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 請求不公布姓名;請求不公布姓名;朱祥
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/35;A61B34/20
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 魏宇星

1.一種機械臂控制方法，其特征在于，應(yīng)用于控制終端，至少一個主操作設(shè)備和至少一個腳踏設(shè)備分別通過即插即用接口連接至所述控制終端；所述控制終端與機械臂執(zhí)行終端網(wǎng)絡(luò)連接，所述機械臂執(zhí)行終端與至少一個機械臂通過即插即用接口連接，所述方法包括：

獲取所述至少一個主操作設(shè)備的主操作運動信息、主操作設(shè)備的編號、所述至少一個腳踏設(shè)備的腳踏運動信息、腳踏設(shè)備的編號以及所述至少一個機械臂的機械臂信息；所述機械臂信息包括機械臂編號、機械臂位姿、掛載的末端執(zhí)行器類型以及機械臂不動點位置；

將所述主操作運動信息和所述主操作設(shè)備的編號轉(zhuǎn)化為主操作網(wǎng)絡(luò)指令，將所述腳踏運動信息和所述腳踏設(shè)備的編號轉(zhuǎn)化為腳踏網(wǎng)絡(luò)指令，并將所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令、所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令以及所述機械臂信息發(fā)送至所述機械臂執(zhí)行終端，以使得所述機械臂執(zhí)行終端根據(jù)所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令、所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令和所述機械臂信息，對相應(yīng)的機械臂進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機械臂執(zhí)行終端根據(jù)所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令、所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令和所述機械臂信息，對相應(yīng)的機械臂進(jìn)行控制，包括：

對所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令進(jìn)行解析，確定腳踏設(shè)備的編號和腳踏網(wǎng)絡(luò)指令的類型，所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令的類型包括機械臂切換類型、能量切換類型或者復(fù)位類型中的任一種；

在所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令的類型為所述機械臂切換類型的情況下，根據(jù)所述機械臂切換類型、所述腳踏設(shè)備的編號和所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令，確定待控制機械臂；根據(jù)所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令和所述機械臂信息控制所述待控制機械臂運動；

在所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令的類型為所述能量切換類型的情況下，確定當(dāng)前控制機械臂；根據(jù)所述能量切換類型，確定所述當(dāng)前控制機械臂的執(zhí)行溫度；根據(jù)所述執(zhí)行溫度控制所述當(dāng)前控制機械臂末端連接的執(zhí)行器械的溫度；

在所述腳踏網(wǎng)絡(luò)指令的類型為所述復(fù)位類型的情況下，確定當(dāng)前控制機械臂，并控制所述當(dāng)前控制機械臂復(fù)位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機械臂切換類型、所述腳踏設(shè)備的編號和所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令，確定待控制機械臂，包括：

接收機械臂選擇指令；

對所述機械臂選擇指令進(jìn)行解析，得到待選擇機械臂編號；

根據(jù)所述待選擇機械臂編號，在所述至少一個機械臂中確定待選擇機械臂；

對所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令進(jìn)行解析，確定主操作設(shè)備的編號和主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型；

根據(jù)所述機械臂切換類型、所述腳踏設(shè)備的編號、所述主操作設(shè)備的編號以及所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型，在所述待選擇機械臂中確定待控制機械臂。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機械臂切換類型、所述腳踏設(shè)備的編號、所述主操作設(shè)備的編號以及所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型，在所述待選擇機械臂中確定待控制機械臂，包括：

根據(jù)所述腳踏設(shè)備的編號和所述主操作設(shè)備的編號，確定相應(yīng)的腳踏設(shè)備和相應(yīng)的主操作設(shè)備是否屬于同一控制組；

在屬于同一控制組的情況下，根據(jù)所述機械臂切換類型和所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型，在所述待選擇機械臂中確定待控制機械臂；

在不屬于同一控制組的情況下，確定腳踏網(wǎng)絡(luò)指令是否包括切換標(biāo)識；在包括的情況下，根據(jù)所述腳踏設(shè)備的編號，確定所述腳踏設(shè)備所在的第一控制組；根據(jù)所述第一控制組，在所述待選擇機械臂中確定第一待控制機械臂集合；根據(jù)所述機械臂切換類型和和所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型，在所述第一待控制機械臂集合中確定待控制機械臂；

在不包括的情況下，根據(jù)所述主操作設(shè)備的編號，確定所述主操作設(shè)備所在的第二控制組；根據(jù)所述第二控制組，在所述待選擇機械臂中確定第二待控制機械臂集合；根據(jù)所述機械臂切換類型和所述主操作網(wǎng)絡(luò)指令的類型，在所述第二待控制機械臂集合中確定待控制機械臂。