[發(fā)明專利]用于輔助車輛進行車道變更的方法和設備

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202310585007.3
• 申請日: 2023-05-23
• 公開（公告）號: CN116424330A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 李和安
• 申請（專利權）人: 梅賽德斯-奔馳集團股份公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京永新同創(chuàng)知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 陳嬋娟

本發(fā)明提出一種用于輔助車輛進行車道變更的方法，所述方法包括以下步驟：獲取車輛的車道變更需求，所述車道變更需求反映車輛應當從當前車道變換到目標車道上行駛，在目標車道與當前車道之間存在至少一個間隔車道；響應于所述車道變更需求，獲取與所述目標車道和/或與所述至少一個間隔車道相關的道路交通信息；基于所述車道變更需求的類別和所述道路交通信息求取適于使車輛進行車道變更的時機，按照所述時機控制車輛向目標車道執(zhí)行變道操作。本發(fā)明還提供一種用于輔助車輛進行車道變更的設備和一種機器可讀的存儲介質。在本發(fā)明中，通過集中考慮涉及多車道的變道需求，在需要相繼實施多次變道的場景中提升了駕駛輔助功能的表現(xiàn)。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于輔助車輛進行車道變更的方法，本發(fā)明還涉及一種用于輔助車輛進行車道變更的設備和一種機器可讀的存儲介質。

背景技術

隨著車輛智能化進程的推進，越來越多的車輛配備了變道輔助功能，這類功能通過探測駕駛員或系統(tǒng)規(guī)劃的變道意圖，在駕駛員無需親自進行轉向操作的情況下自動控制轉向系統(tǒng)實現(xiàn)變道。在自動變道過程中，利用車載傳感器可監(jiān)控周邊情況，以保證行車安全性。

但是在一些特殊交通場景中，這一功能仍面臨挑戰(zhàn)。例如，當車輛在具有多車道的高速公路的最內側行駛時，如果車輛即將在前方出口匝道處駛出高速公路，就需要跨越多個車道才能到達最外側車道。目前的變道輔助系統(tǒng)只能使車輛在兩兩車道之間相繼實施變道，而無法實現(xiàn)涉及多個車道的連續(xù)車道變更。可見，目前的變道方式仍不夠靈活，而且通行效率低。

在這種背景下，期待提供一種改進的變道策略，以提升變道輔助功能在涉及多車道變道場景中的表現(xiàn)。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于輔助車輛進行車道變更的方法，所述方法包括以下步驟：

S1：獲取車輛的車道變更需求，所述車道變更需求反映車輛應當從當前車道變換到目標車道上行駛，在目標車道與當前車道之間存在至少一個間隔車道；

S2：響應于所述車道變更需求，獲取與所述目標車道和/或與所述至少一個間隔車道相關的道路交通信息；以及

S3：基于所述車道變更需求的類別和所述道路交通信息求取適于使車輛進行車道變更的時機，按照所述時機控制車輛向目標車道執(zhí)行變道操作。

本發(fā)明尤其包括以下技術構思：通過集中考慮涉及多車道的變道需求，在需要相繼實施多次變道的場景中提升了駕駛輔助功能的表現(xiàn)，降低了駕駛員負擔，改善了駕駛輔助功能在車輛用戶中的接受度。另外，通過將車道變更需求的類別與道路交通信息結合考慮，可以更靈活地規(guī)劃使車輛執(zhí)行變道的時機，不僅確保了行車安全性，也提升了通行效率，減小了車輛的多次換道操作對交通流的擾動影響。

可選地，所述方法還包括以下步驟：

持續(xù)地獲取車道變更需求的類別時間變化，所述車道變更需求的類別時間變化包括由非強制變道需求轉換為強制變道需求；以及

在步驟S3中，附加地基于車道變更需求的類別時間變化求取適于使車輛進行車道變更的時機。

可選地，所述步驟S3包括：

在車道變更需求涉及強制變道需求的情況下，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件；以及

一旦滿足安全變道條件，就控制車輛開始執(zhí)行或繼續(xù)執(zhí)行變道操作。

可選地，所述步驟S3包括：

在車道變更需求涉及非強制變道需求的情況下，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件以及是否滿足行駛效率條件；以及

當滿足安全變道條件并且滿足行駛效率條件時，控制車輛開始執(zhí)行或繼續(xù)執(zhí)行變道操作。

可選地，所述步驟S3包括：