[發明專利]用于輔助車輛進行車道變更的方法和設備

在審

• 申請號: 202310585007.3
• 申請日: 2023-05-23
• 公開（公告）號: CN116424330A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 李和安
• 申請（專利權）人: 梅賽德斯-奔馳集團股份公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 陳嬋娟

1.一種用于輔助車輛(100)進行車道變更的方法，所述方法包括以下步驟：

S1：獲取車輛(100)的車道變更需求，所述車道變更需求反映車輛(100)應當從當前車道(401)變換到目標車道(404)上行駛，在目標車道(404)與當前車道(401)之間存在至少一個間隔車道(402，403)；

S2：響應于所述車道變更需求，獲取與所述目標車道(404)和/或與所述至少一個間隔車道(402，403)相關的道路交通信息；以及

S3：基于所述車道變更需求的類別和所述道路交通信息求取適于使車輛(100)進行車道變更的時機，按照所述時機控制車輛(100)向目標車道(404)執行變道操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括以下步驟：

持續地獲取車道變更需求的類別時間變化，所述車道變更需求的類別時間變化包括由非強制變道需求轉換為強制變道需求；以及

在步驟S3中，附加地基于車道變更需求的類別時間變化求取適于使車輛(100)進行車道變更的時機。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述步驟S3包括：

在車道變更需求涉及強制變道需求的情況下，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件；以及

一旦滿足安全變道條件，就控制車輛(100)開始執行或繼續執行變道操作。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述步驟S3包括：

在車道變更需求涉及非強制變道需求的情況下，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件以及是否滿足行駛效率條件；以及

當滿足安全變道條件并且滿足行駛效率條件時，控制車輛(100)開始執行或繼續執行變道操作。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述步驟S3包括：

在車道變更需求涉及非強制變道需求的情況下，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件以及是否滿足行駛效率條件；以及

當滿足安全變道條件但不滿足行駛效率條件時，使車輛(100)暫時地保持在當前車道(401)中或者保持在至少一個間隔車道(402，403)中行駛，直至滿足行駛效率條件時才控制車輛(100)開始執行或繼續執行變道操作。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其中，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件包括：

檢查相對于車輛(100)當前位置而言的相鄰車道中是否存在足夠空當以使車輛(100)能夠并入所述相鄰車道中行駛，所述相鄰車道選自所述至少一個間隔車道(402，403)以及所述目標車道(404)；以及

在所述相鄰車道中存在足夠空當的情況下確認滿足安全變道條件。

7.根據權利要求3至6所述的方法，其中，基于道路交通信息檢查是否滿足安全變道條件包括：

檢查在變道方向上延伸的多個連續車道中是否存在足夠組合空當(40)以使車輛(100)能夠穿越通過所述組合空當(40)，所述多個連續車道選自所述至少一個間隔車道(402，403)以及所述目標車道(404)；以及

在所述多個連續車道中存在足夠組合空當的情況下確認滿足安全變道條件。

8.根據權利要求3至7中任一項所述的方法，其中，基于道路交通信息檢查是否滿足行駛效率條件包括：

將車輛(100)當前的速度和加速度與至少一個其他車輛(104，105)的速度和加速度進行比較，所述至少一個其他車輛(104，105)在至少一個間隔車道(402，403)中和/或在所述目標車道(404)中相對于所述車輛(100)超前地行駛；以及

基于所述比較的結果確定車輛(100)是否能夠通過車道變更而更高效地行駛，其中，在確定車輛(100)能夠通過車道變更而更高效地行駛的情況下確認滿足行駛效率條件。