[發明專利]一種識別方法及用于交通控制的激光雷達

在審

• 申請號: 202310573478.2
• 申請日: 2023-05-20
• 公開（公告）號: CN116466367A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 楊勇;蔣從洋
• 申請（專利權）人: 深圳市意普興科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 深圳樹賢專利代理事務所(普通合伙) 44705
• 代理人: 陳國恩

1.一種識別方法，其特征在于，包括：

響應于獲取到的啟動信號或者配合信號，對掃描區域進行劃分，得到多個矩形掃描區域；

賦予每一個矩形區域多條掃描線，屬于同一個矩形區域的多條掃描線平行設置；

對掃描線所在位置處進行多次激光掃描，激光掃描過程中，掃描激光的角度和朝向保持不變；

對于每一束掃描激光，獲得其時間序列上的N次衍射回波，N≥1且為自然數；

將約束時間長度之前和約束時間長度之后內的衍射回波進行刪除處理；以及

根據剩余衍射回波構建獨立的特征對象。

2.根據權利要求1所述的識別方法，其特征在于，屬于同一個矩形區域的多條掃描線在掃描過程中間歇移動；

掃描線與矩形區域的任意軸線均存在夾角。

3.根據權利要求2所述的識別方法，其特征在于，掃描線在水平面上移動且掃描線的移動方向垂直于其自身的長度方向。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的識別方法，其特征在于，還包括：

將約束時間長度內的衍射回波對應的位置點轉換為三維空間內的坐標點；

使用標準形狀對三維空間內的坐標點進行篩選，得到一個坐標點集群；以及

計算相鄰坐標點集群之間的距離并在距離小于設定距離時對相鄰坐標點集群進行融合處理。

5.根據權利要求4所述的識別方法，其特征在于，篩選方式包括：

以坐標點為圓心構建標準圓；

將標準形狀內的全部標準圓在水平面上進行投影；

計算位于標準形狀內的投影總面積與標準形狀面積的比值；以及

當比值大于等于設定比值時將該部分三維點云數據作為一個坐標點集群。

6.根據權利要求4所述的識別方法，其特征在于，當兩個坐標點集群之間的距離大于最大要求距離時，包括：

根據前一個坐標點集群的約束時間長度和后一個坐標點集群的約束時間長度給出參考約束時間長度，參考約束時間長度位于兩個坐標點集群對應約束時間長度之間；

取兩個坐標點集群之間的任意一點作為掃描基準點；

以掃描基準點為基礎構建探查掃描線，掃描基準點為探查掃描線的轉動中心；

獲取基于探查掃描線生成的衍射回波并將衍射回波對應的位置點轉換為三維空間內的坐標點；

使用探查掃描線的轉動路徑生成篩選范圍并使用篩選范圍對基于探查掃描線生成的衍射回波生成的坐標點進行篩選；以及

使用經過篩選的坐標點制作特征面，當存在特征面時，認為兩個坐標點集群之間存在額外特征對象。

7.根據權利要求6所述的識別方法，其特征在于，探查掃描線的轉動軸線為掃描基準點與信號源之間的連線；

生成篩選范圍的過程包括：

使用探查掃描線的轉動路徑生成探查面；

沿掃描基準點與信號源之間的連線移動探查面；以及

將兩次探查面之間的空間區域作為篩選范圍。

8.一種識別裝置，其特征在于，包括：

劃分單元，用于響應于獲取到的啟動信號或者配合信號，對掃描區域進行劃分，得到多個矩形掃描區域；

賦予單元，用于賦予每一個矩形區域多條掃描線，屬于同一個矩形區域的多條掃描線平行設置；

掃描單元，用于對掃描線所在位置處進行多次激光掃描，激光掃描過程中，掃描激光的角度和朝向保持不變；

接收單元，用于對于每一束掃描激光，獲得其時間序列上的N次衍射回波，N≥1且為自然數；

第一篩選單元，用于將約束時間長度之前和約束時間長度之后內的衍射回波進行刪除處理；以及

對象構建單元，用于根據剩余衍射回波構建獨立的特征對象。

9.一種用于交通控制的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括：

信號發射系統與信號接收系統；

一個或多個存儲器，用于存儲指令；以及

一個或多個處理器，用于從所述存儲器中調用并運行所述指令，驅動信號發射系統與信號接收系統執行如權利要求1至7中任意一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括：

程序，當所述程序被處理器運行時，如權利要求1至7中任意一項所述的方法被執行。