[發明專利]一種識別方法及用于交通控制的激光雷達在審
| 申請號： | 202310573478.2 | 申請日： | 2023-05-20 |
| 公開（公告）號： | CN116466367A | 公開（公告）日： | 2023-07-21 |
| 發明（設計）人： | 楊勇;蔣從洋 | 申請（專利權）人： | 深圳市意普興科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 深圳樹賢專利代理事務所(普通合伙) 44705 | 代理人： | 陳國恩 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 識別 方法 用于 交通 控制 激光雷達 | ||
本申請涉及一種識別方法及用于交通控制的激光雷達，方法包括響應于獲取到的啟動信號或者配合信號，對掃描區域進行劃分，得到多個矩形掃描區域；賦予每一個矩形區域多條掃描線，屬于同一個矩形區域的多條掃描線平行設置；對掃描線所在位置處進行多次激光掃描，激光掃描過程中，掃描激光的角度和朝向保持不變；對于每一束掃描激光，獲得其時間序列上的N次衍射回波；將約束時間長度之前和約束時間長度之后內的衍射回波進行刪除處理以及根據剩余衍射回波構建獨立的特征對象。本申請公開的識別方法及用于交通控制的激光雷達，通過模糊識別與定向特征識別的組合識別方式來降低雨天和低光照條件下對探測激光形成的干擾，提高雨天和低光照條件下識別的準確度。
技術領域
本申請涉及數據處理技術領域，尤其是涉及一種識別方法及用于交通控制的激光雷達。
背景技術
交通控制的目的是引導車輛在機動車道上安全和快速行駛，但是隨著機動車數量增加以及道路數量的增多，交通控制的復雜性和難度也在日益升高，因為要協調各個路口處的車流量，還需要兼顧機動車、非機動車和行人的使用需求。
為了解決該問題，路口處的交通控制有從定時通過改向動態通過的轉化趨勢，也就是通過時間會根據車流量自動調整，用以得到更高的通行率。這種交通控制方式通過攝像頭、激光雷達等設備來采集信息，然后經云端分析后給出控制建議。
但是在下雨天氣，攝像頭的成像干擾因素(雨水、車輛燈光、地面反射)驟增，此時需要依托激光雷達來采集更多的車輛信息，但是激光雷達發出的探測光線也會受到干擾，導致生成的三維點云數據中存在大量干擾信息，以至于無法得到準確的信息。
發明內容
本申請提供一種識別方法及用于交通控制的激光雷達，通過模糊識別與定向特征識別的組合識別方式來降低雨天和低光照條件下對探測激光形成的干擾，提高雨天和低光照條件下識別的準確度。
本申請的上述目的是通過以下技術方案得以實現的：
第一方面，本申請提供了一種識別方法，包括：
響應于獲取到的啟動信號或者配合信號，對掃描區域進行劃分，得到多個矩形掃描區域；
賦予每一個矩形區域多條掃描線，屬于同一個矩形區域的多條掃描線平行設置；
對掃描線所在位置處進行多次激光掃描，激光掃描過程中，掃描激光的角度和朝向保持不變；
對于每一束掃描激光，獲得其時間序列上的N次衍射回波，N≥1且為自然數；
將約束時間長度之前和約束時間長度之后內的衍射回波進行刪除處理；以及
根據剩余衍射回波構建獨立的特征對象。
在第一方面的一種可能的實現方式中，屬于同一個矩形區域的多條掃描線在掃描過程中間歇移動；
掃描線與矩形區域的任意軸線均存在夾角。
在第一方面的一種可能的實現方式中，掃描線在水平面上移動且掃描線的移動方向垂直于其自身的長度方向。
在第一方面的一種可能的實現方式中，還包括：
將約束時間長度內的衍射回波對應的位置點轉換為三維空間內的坐標點；
使用標準形狀對三維空間內的坐標點進行篩選，得到一個坐標點集群；以及
計算相鄰坐標點集群之間的距離并在距離小于設定距離時對相鄰坐標點集群進行融合處理。
在第一方面的一種可能的實現方式中，篩選方式包括：
以坐標點為圓心構建標準圓；
將標準形狀內的全部標準圓在水平面上進行投影；
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