[發明專利]智能網聯車輛性能退化評估方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310564532.7
• 申請日: 2023-05-19
• 公開（公告）號: CN116343485B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 邵源;丘建棟;羅舒琳;唐易;孫超
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06Q50/30;G08G1/0967
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209
• 代理人: 李曉敏

1.一種智能網聯車輛性能退化評估方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、智能網聯車輛性能退化場景劃分：包括設置智能網聯車輛等級、橫向智能網聯車輛性能退化場景、縱向智能網聯車輛性能退化場景；

S2、根據步驟S1劃分的智能網聯車輛性能退化場景，建立道路空間網格化智能網聯車輛實時交通狀態預測模型；

S3、根據步驟S2得到的道路空間網格化智能網聯車輛實時交通狀態預測模型計算橫向智能網聯車輛性能退化場景的車輛混行性能退化率；

S4、根據步驟S2得到的道路空間網格化智能網聯車輛實時交通狀態預測模型計算縱向智能網聯車輛性能退化場景的車輛混行性能退化率；

S5、進行區間智能網聯車輛混行性能退化評估。

2.根據權利要求1所述的一種智能網聯車輛性能退化評估方法，其特征在于：步驟S1的具體實現方法包括如下步驟：

S1.1、設置智能網聯車輛等級，包括單車自適應巡航ACC為0級、網聯輔助信息交互CACC1為1級、網聯協同感知CACC2為2級、網聯協同決策與控制CACC3為3級，人工駕駛HDV無智能網聯車輛等級；

S1.2、橫向智能網聯車輛性能退化場景，橫向網聯車輛混行性能退化場景表征的是智能網聯車輛在隊列協同巡航、協作避碰的橫向空間網聯協作能力的退化，在橫向智能網聯車輛性能退化場景中，目標車具有前車退化維度、后車退化維度；

S1.3、縱向智能網聯車輛性能退化場景，縱向網聯車輛混行性能退化場景表征的是智能網聯車輛在協作變道、協作超車的縱向空間網聯協作能力的退化，在縱向智能網聯車輛性能退化場景中，目標車具有左側車退化維度、右側車退化維度。

3.根據權利要求1或2所述的一種智能網聯車輛性能退化評估方法，其特征在于：步驟S2的具體實現方法包括如下步驟：

S2.1、將道路空間網格化，道路空間網格長度基于路徑長度等分，以一個道路空間網格為一個軌跡單元，同一道路空間網格內只具有一臺車輛，為路徑i、路段j、車道k、序號為h的道路空間網格；

S2.2、對車輛駛入駛離道路空間網格進行時間預測：以運行軌跡、車速為自變量，設置車輛c的運行軌跡為：

；

車速為：

；

則車輛c駛離道路空間網格的時間分別為：

；

其中，為車輛c的上路時間，分別為車輛c在第一個道路空間網格的駛離時間、行駛距離、行駛速度，分別為車輛c在第x個道路空間網格的駛離時間、行駛距離、行駛速度，分別為車輛c在第個道路空間網格的駛離時間、行駛距離、行駛速度，分別為車輛c在第個道路空間網格的駛離時間、第個道路空間網格的駛離時間；

設置時間間隔為，則車輛c駛入、駛出道路空間網格的時間間隔為：

；

其中，指車輛c在第個軌跡點所處的道路空間網格，為車輛c在第個軌跡點的運行車速，為車輛c駛入道路空間網格x的時間間隔，為車輛c駛出道路空間網格x的時間間隔；

S2.3、對智能網聯車輛進行道路空間網格化實時交通狀態預測，根據步驟S2.2計算車輛駛入、駛離任一道路空間網格的時間，然后設置道路空間網格狀態為駛入車輛的智能網聯車輛等級，用以量化原始狀態下車輛的智能網聯性能，并設置所有道路空間網格的初始狀態為null，則第個時間間隔內，網格的道路空間網格狀態為：

；

其中，表示當前道路空間網格無車輛，g(c)為車輛c的智能網聯車輛等級；

S2.4、重復步驟S2.1-2.3，遍歷全局車輛軌跡及車速方案，更新一個內所有道路空間網格的智能網聯車輛分布，獲取道路空間網格狀態。