[發(fā)明專利]基于全自動無人駕駛?cè)鋭幽Ｊ降臓恳齈WM控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310560561.6
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116572922A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃昆;周旭東;徐成聞;包駿;俞敏;蘇守釵;王朝;呂濤;范瑩瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江眾合科技股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T17/18
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 俞宏濤

本發(fā)明公開了基于全自動無人駕駛?cè)鋭幽Ｊ降臓恳齈WM控制裝置，包括：控制模塊、第一輸出模塊、第二輸出模塊、第一驅(qū)動模塊、第二驅(qū)動模塊和制動模塊；控制模塊的第一輸出端輸出的第一脈沖信號依次通過第一輸出模塊和第一驅(qū)動模塊傳輸至制動模塊；控制模塊的第二輸出端輸出的第二脈沖信號依次通過第二輸出模塊和第二驅(qū)動模塊傳輸至制動模塊；制動模塊被配置為：接收并合并第一驅(qū)動模塊傳輸?shù)牡谝幻}沖信號和第二驅(qū)動模塊傳輸?shù)牡诙}沖信號，根據(jù)合并后的控制信號啟動蠕動模式。通過較少的電器件即可構(gòu)成牽引PWM控制裝置，實現(xiàn)對蠕動模式的啟動控制，牽引PWM控制裝置的電路結(jié)構(gòu)簡單，制造成本較低。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于全自動無人駕駛?cè)鋭幽Ｊ降臓恳齈WM控制裝置。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的快速發(fā)展，全自動無人駕駛系統(tǒng)在設(shè)計、施工和設(shè)備制造等方面已經(jīng)取得了豐富的經(jīng)驗，在地鐵列車中的使用非常廣泛。但是，當(dāng)全自動無人駕駛系統(tǒng)在極端情況下發(fā)生故障而無法繼續(xù)以全自動駕駛模式運(yùn)行時，比如車載通信設(shè)備發(fā)生故障或者網(wǎng)絡(luò)故障或者系統(tǒng)宕機(jī)等故障情況，由于沒有列車司機(jī)可以及時人工干預(yù)，會導(dǎo)致列車停滯在原地，如果列車只能停在原地等待拖車拖離，容易引發(fā)列車大面積的晚點。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常情況下會由車載系統(tǒng)向中心申請進(jìn)入蠕動模式，在蠕動模式下地鐵列車可以緩慢前進(jìn)。現(xiàn)有技術(shù)中，對蠕動模式的控制方法通常有以下幾種：通過TCMS(Train?Control?and?Management?System，列車控制和管理系統(tǒng))網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)牽引/制動控制、通過單一的硬線碼位實現(xiàn)牽引/制動控制、通過電流環(huán)實現(xiàn)牽引/制動控制。但是，這些控制方式的電路結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，實現(xiàn)成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)中用于啟動蠕動模式的電路結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的缺點，提供基于全自動無人駕駛?cè)鋭幽Ｊ降臓恳齈WM控制裝置，通過較少的電器件即可構(gòu)成牽引PWM控制裝置，實現(xiàn)對蠕動模式的啟動控制，牽引PWM控制裝置的電路連接方式簡單，使用的電器件較少，降低了制造成本。

為了解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供基于全自動無人駕駛?cè)鋭幽Ｊ降臓恳齈WM控制裝置，包括：控制模塊、第一輸出模塊、第二輸出模塊、第一驅(qū)動模塊、第二驅(qū)動模塊和制動模塊；

所述控制模塊的第一輸出端連接所述第一輸出模塊的輸入端，所述第一輸出模塊的輸出端連接所述第一驅(qū)動模塊的輸入端，所述第一驅(qū)動模塊的輸出端連接所述制動模塊的輸入端，所述第一輸出端輸出的第一脈沖信號依次通過所述第一輸出模塊和所述第一驅(qū)動模塊傳輸至所述制動模塊；

所述控制模塊的第二輸出端連接所述第二輸出模塊的輸入端，所述第二輸出模塊的輸出端連接所述第二驅(qū)動模塊的輸入端，所述第二驅(qū)動模塊的輸出端連接所述制動模塊的輸入端，所述第二輸出端輸出的第二脈沖信號依次通過所述第二輸出模塊和所述第二驅(qū)動模塊傳輸至所述制動模塊；

所述制動模塊被配置為：接收并合并所述第一驅(qū)動模塊傳輸?shù)牡谝幻}沖信號和所述第二驅(qū)動模塊傳輸?shù)牡诙}沖信號，根據(jù)合并后的控制信號啟動蠕動模式。

本方案提供的牽引PWM控制裝置的電路結(jié)構(gòu)的連接方式簡單，通過使用較少的電器件即可實現(xiàn)蠕動模式的啟動和關(guān)閉。而且，當(dāng)?shù)谝惠敵瞿K和第二輸出模塊接收到高電平時才會啟動，即默認(rèn)狀態(tài)下牽引PWM控制裝置沒有輸出信號，默認(rèn)狀態(tài)是安全狀態(tài)，有助于保護(hù)牽引PWM控制裝置的使用安全性。

作為優(yōu)選，所述第一驅(qū)動模塊包括：