[發明專利]一種基于UWB技術的汽車錨點自定位方法

在審

• 申請號: 202310552536.3
• 申請日: 2023-05-16
• 公開（公告）號: CN116577726A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 馬旌超;李志浩;陳鵬飛;劉媛媛;王蓮
• 申請（專利權）人: 上海納恩汽車技術股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 於菪珉

本公開涉及一種基于UWB技術的汽車錨點自定位方法。錨點定位方法包括：在多個預設布置位置處分別布置有錨點的情況下，確定與所布置的多個錨點中的每個錨點對應的錨點標識，其中，錨點標識被配置為唯一地指示相應的錨點；在放置鑰匙的多個鑰匙位置中的每個鑰匙位置處，分別根據在每個錨點與鑰匙之間傳輸的測距信號，確定該錨點與鑰匙之間的測試距離；以及根據在多個鑰匙位置處，多個錨點與鑰匙之間的測試距離和鑰匙的至少部分位置信息，確定由各個錨點標識所指示的錨點所處的預設布置位置。

技術領域

本公開涉及車輛電子技術領域，具體而言，涉及一種基于UWB技術的汽車錨點自定位方法。

背景技術

隨著汽車行業的智能化程度日益加深，可以通過在車輛的不同位置處設置多個錨點來對車輛的鑰匙進行定位。為了區分布置在車輛不同位置處的錨點，通常將不同位置處的錨點設置為是不同的。然而，這種設置方式將導致需要針對各個布置位置生產不同規格的錨點，且在安裝錨點的過程中，還需要根據布置位置預先對錨點進行篩選，這些將會導致錨點的制造和裝配難度的上升，進而導致成本的大幅上升。因此，存在對錨點定位方式進行改進的需求。

發明內容

本公開的目的之一在于提出一種用于車輛的錨點定位方法、錨點定位裝置和車輛。

根據本公開的第一方面，提供了一種用于車輛的錨點定位方法，所述車輛包括多個預設布置位置，所述多個預設布置位置中的每個預設布置位置用于布置一個錨點，所述錨點定位方法包括：

在所述多個預設布置位置處分別布置有錨點的情況下，確定與所布置的多個錨點中的每個錨點對應的錨點標識，其中，錨點標識被配置為唯一地指示相應的錨點；

在放置鑰匙的多個鑰匙位置中的每個鑰匙位置處，分別根據在每個錨點與所述鑰匙之間傳輸的測距信號，確定該錨點與所述鑰匙之間的測試距離；以及

根據在所述多個鑰匙位置處，所述多個錨點與所述鑰匙之間的測試距離和所述鑰匙的至少部分位置信息，確定由各個錨點標識所指示的錨點所處的預設布置位置。

在一些實施例中，所述多個錨點是彼此相同的。

在一些實施例中，確定與所布置的多個錨點中的每個錨點對應的錨點標識包括：

獲取來自所述多個錨點中的每個錨點的隨機數報文，其中，隨機數報文被配置為指示在相應的錨點中生成的隨機數；

根據來自所述多個錨點的多個隨機數報文確定是否存在生成了相同的隨機數的至少兩個錨點；

若是，向所述多個錨點中的至少生成了相同的隨機數的錨點傳輸重置報文，以至少指示生成了相同的隨機數的錨點重新生成隨機數，并獲取更新的隨機數報文，直至確定不存在生成了相同的隨機數的錨點；

若否，根據來自所述多個錨點的多個隨機數報文分別確定每個錨點的錨點標識。

在一些實施例中，報文被配置為基于CAN通信來傳輸。

在一些實施例中，向所述多個錨點中的至少生成了相同的隨機數的錨點傳輸重置報文，以至少指示生成了相同的隨機數的錨點重新生成隨機數包括：

向所述多個錨點中的所有錨點傳輸重置報文，以指示所有錨點重新生成隨機數。

在一些實施例中，測距信號為超寬帶UWB信號。

在一些實施例中，根據在所述多個鑰匙位置處，所述多個錨點與所述鑰匙之間的測試距離和所述鑰匙的至少部分位置信息，確定由各個錨點標識所指示的錨點所處的預設布置位置包括：

假設所述多個錨點中的第一錨點處于所述多個預設布置位置中的第一預設布置位置，根據所述第一錨點與所述鑰匙之間的第一測試距離、所述鑰匙的至少部分位置信息和所述第一預設布置位置的坐標，計算所述鑰匙的坐標；