[發明專利]一種基于UWB技術的汽車錨點自定位方法

在審

• 申請號: 202310552536.3
• 申請日: 2023-05-16
• 公開（公告）號: CN116577726A
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 馬旌超;李志浩;陳鵬飛;劉媛媛;王蓮
• 申請（專利權）人: 上海納恩汽車技術股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 於菪珉

1.一種用于車輛的錨點定位方法，其特征在于，所述車輛包括多個預設布置位置，所述多個預設布置位置中的每個預設布置位置用于布置一個錨點，所述錨點定位方法包括：

在所述多個預設布置位置處分別布置有錨點的情況下，確定與所布置的多個錨點中的每個錨點對應的錨點標識，其中，錨點標識被配置為唯一地指示相應的錨點；

在放置鑰匙的多個鑰匙位置中的每個鑰匙位置處，分別根據在每個錨點與所述鑰匙之間傳輸的測距信號，確定該錨點與所述鑰匙之間的測試距離；以及

根據在所述多個鑰匙位置處，所述多個錨點與所述鑰匙之間的測試距離和所述鑰匙的至少部分位置信息，確定由各個錨點標識所指示的錨點所處的預設布置位置。

2.根據權利要求1所述的錨點定位方法，其特征在于，所述多個錨點是彼此相同的。

3.根據權利要求1所述的錨點定位方法，其特征在于，確定與所布置的多個錨點中的每個錨點對應的錨點標識包括：

獲取來自所述多個錨點中的每個錨點的隨機數報文，其中，隨機數報文被配置為指示在相應的錨點中生成的隨機數；

根據來自所述多個錨點的多個隨機數報文確定是否存在生成了相同的隨機數的至少兩個錨點；

若是，向所述多個錨點中的至少生成了相同的隨機數的錨點傳輸重置報文，以至少指示生成了相同的隨機數的錨點重新生成隨機數，并獲取更新的隨機數報文，直至確定不存在生成了相同的隨機數的錨點；

若否，根據來自所述多個錨點的多個隨機數報文分別確定每個錨點的錨點標識。

4.根據權利要求3所述的錨點定位方法，其特征在于，報文被配置為基于CAN通信來傳輸。

5.根據權利要求3所述的錨點定位方法，其特征在于，向所述多個錨點中的至少生成了相同的隨機數的錨點傳輸重置報文，以至少指示生成了相同的隨機數的錨點重新生成隨機數包括：

向所述多個錨點中的所有錨點傳輸重置報文，以指示所有錨點重新生成隨機數。

6.根據權利要求1所述的錨點定位方法，其特征在于，測距信號為超寬帶UWB信號。

7.根據權利要求1所述的錨點定位方法，其特征在于，根據在所述多個鑰匙位置處，所述多個錨點與所述鑰匙之間的測試距離和所述鑰匙的至少部分位置信息，確定由各個錨點標識所指示的錨點所處的預設布置位置包括：

假設所述多個錨點中的第一錨點處于所述多個預設布置位置中的第一預設布置位置，根據所述第一錨點與所述鑰匙之間的第一測試距離、所述鑰匙的至少部分位置信息和所述第一預設布置位置的坐標，計算所述鑰匙的坐標；

根據所述鑰匙的坐標和所述多個錨點中的其他各個錨點與所述鑰匙之間的測試距離，計算所述其他各個錨點的坐標；

比較所述其他各個錨點的坐標與所述多個預設布置位置中的其他各個預設布置位置的坐標是否相符；

若是，確定所述多個錨點與所述多個預設布置位置之間的對應關系；

若否，將所述多個預設布置位置中的另一預設布置位置作為第一預設布置位置，并返回所述假設所述多個錨點中的第一錨點處于所述多個預設布置位置中的第一預設布置位置，根據所述第一錨點與所述鑰匙之間的第一測試距離、所述鑰匙的至少部分位置信息和所述第一預設布置位置的坐標，計算所述鑰匙的坐標的步驟。