[發明專利]設備異常的檢測方法、裝置和機器人

在審

• 申請號: 202310546528.8
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116638508A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 陳鑫;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01M99/00;G01R31/34;G06F30/20;B25J11/00;G06F111/04;G06F119/14
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 楊國勇

本申請涉及設備異常檢測技術領域，公開了一種設備異常的檢測方法。該設備異常的檢測方法包括：獲得設備的當前實際輸出力和設備末端的當前運動狀態；將當前運動狀態輸入設備的本體動力學模型，獲得本體動力學模型輸出的與當前運動狀態對應的當前計算輸出力；獲得當前計算輸出力和當前實際輸出力的第一輸出力差值；如果第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件，則確定設備出現異常。采用該設備異常的檢測方法可提高檢測結果的準確性。本申請還公開一種設備異常的檢測裝置和機器人。

技術領域

本申請涉及設備異常檢測技術領域，例如涉及一種設備異常的檢測方法、裝置和機器人。

背景技術

目前，一些設備中通常采用電機作為動力源，如工業機器人設備、康復機器人設備或輔助機器人設備。為確保設備安全、正常運行，通常設置異常自檢程序，如：檢測設備中電機的實際電壓、實際電流、實際輸出扭矩、實際轉速，將電壓與電壓閾值進行比較，如果電壓低于下限電壓閾值或高于上限電壓閾值，則確定設備出現異常；將電流與電流閾值進行比較，如果電流低于下限電流閾值或高于上限電流閾值，則確定設備出現異常；如果實際輸出扭矩高于上限扭矩閾值，則確定設備出現異常；如果實際轉速高于上限轉速閾值，則確定設備出現異常。

在實現本申請實施例的過程中，發現相關技術中至少存在如下問題：

異常檢測結果的準確性偏低。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此可以包括不構成對本領普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細說明的序言。

本申請實施例提供了一種設備異常的檢測方法，以提高異常檢測結果的準確性。

在一些實施例中，設備異常的檢測方法包括：獲得設備的當前實際輸出力和設備末端的當前運動狀態；將所述當前運動狀態輸入設備的本體動力學模型，獲得所述本體動力學模型輸出的與所述當前運動狀態對應的當前計算輸出力；獲得所述當前計算輸出力和所述當前實際輸出力的第一輸出力差值；如果所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件，則確定設備出現異常。

可選地，所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件的確定，包括：獲得當前時刻前設定時長內的一個或多個歷史實際輸出力；根據一個或多個歷史實際輸出力和所述當前實際輸出力，確定實際輸出力變化率；根據所述實際輸出力變化率對初始的預設范圍進行調整，獲得調整后的預設范圍；如果所述輸出力差值不屬于調整后的預設范圍，則確定所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件。

可選地，根據一個或多個歷史實際輸出力和當前實際輸出力，確定實際輸出力變化率，包括：在歷史實際輸出力的數量為一個的情況下，計算所述當前實際輸出力和一個歷史實際輸出力的第二輸出力差值，將所述第二輸出力差值與所述一個歷史實際輸出力的商，作為所述實際輸出力變化率。

可選地，根據一個或多個歷史實際輸出力和當前實際輸出力，確定實際輸出力變化率，包括：在歷史實際輸出力的數量為多個的情況下，按照輸出時刻由早至晚的順序，將多個歷史實際輸出力和當前實際輸出力排列為一個序列；計算序列尾部的設定數量的實際輸出力的第一平均值；計算序列頭部的設定數量的實際輸出力的第二平均值；利用所述第一平均值減去所述第二平均值，獲得第三輸出力差值，將所述第三輸出力差值與所述第二平均值的商，作為所述實際輸出力變化率；其中，所述設定數量小于或等于歷史實際輸出力的數量，所述設定數量與設備實際輸出力的平均變化率的絕對值正相關。