[發(fā)明專利]設備異常的檢測方法、裝置和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310546528.8
• 申請日: 2023-05-15
• 公開（公告）號: CN116638508A
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設計）人: 陳鑫;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01M99/00;G01R31/34;G06F30/20;B25J11/00;G06F111/04;G06F119/14
• 代理公司: 北京康盛知識產(chǎn)權代理有限公司 11331
• 代理人: 楊國勇

1.一種設備異常的檢測方法，其特征在于，包括：

獲得設備的當前實際輸出力和設備終端的當前運動狀態(tài)；

將所述當前運動狀態(tài)輸入設備的本體動力學模型，獲得所述本體動力學模型輸出的與所述當前運動狀態(tài)對應的當前計算輸出力；

獲得所述當前計算輸出力和所述當前實際輸出力的第一輸出力差值；

如果所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件，則確定設備出現(xiàn)異常。

2.根據(jù)權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件的確定，包括：

獲得當前時刻前設定時長內(nèi)的一個或多個歷史實際輸出力；

根據(jù)一個或多個歷史實際輸出力和所述當前實際輸出力，確定實際輸出力變化率；

根據(jù)所述實際輸出力變化率對初始的預設范圍進行調(diào)整，獲得調(diào)整后的預設范圍；

如果所述輸出力差值不屬于調(diào)整后的預設范圍，則確定所述第一輸出力差值不滿足預設范圍的約束條件。

3.根據(jù)權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)一個或多個歷史實際輸出力和當前實際輸出力，確定實際輸出力變化率，包括：

在歷史實際輸出力的數(shù)量為一個的情況下，計算所述當前實際輸出力和一個歷史實際輸出力的第二輸出力差值，將所述第二輸出力差值與所述一個歷史實際輸出力的商，作為所述實際輸出力變化率；

在歷史實際輸出力的數(shù)量為多個的情況下，按照輸出時刻由早至晚的順序，將多個歷史實際輸出力和當前實際輸出力排列為一個序列；計算序列尾部的設定數(shù)量的實際輸出力的第一平均值；計算序列頭部的設定數(shù)量的實際輸出力的第二平均值；利用所述第一平均值減去所述第二平均值，獲得第三輸出力差值，將所述第三輸出力差值與所述第二平均值的商，作為所述實際輸出力變化率；其中，所述設定數(shù)量小于或等于歷史實際輸出力的數(shù)量，所述設定數(shù)量與設備實際輸出力的平均變化率的絕對值正相關。

4.根據(jù)權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，根據(jù)所述實際輸出力變化率對初始的預設范圍進行調(diào)整，獲得調(diào)整后的預設范圍，包括：

如果所述實際輸出力變化率表示實際輸出力在增大，且，所述第一輸出力差值是通過所述當前實際輸出力減去所述當前計算輸出力獲得的，則對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行增大處理，將處理后的預設范圍作為調(diào)整后的預設范圍；

如果所述實際輸出力變化率表示實際輸出力在減小，且，所述第一輸出力差值是通過所述當前實際輸出力減去所述當前計算輸出力獲得的，則對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行減小處理，將處理后的預設范圍作為調(diào)整后的預設范圍；

如果所述實際輸出力變化率表示實際輸出力在增大，且，所述第一輸出力差值是通過所述當前計算輸出力減去所述當前實際輸出力獲得的，則對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行減小處理，將處理后的預設范圍作為調(diào)整后的預設范圍；

如果所述實際輸出力變化率表示實際輸出力在減小，且，所述第一輸出力差值是通過所述當前計算輸出力減去所述當前實際輸出力獲得的，則對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行增大處理，將處理后的預設范圍作為調(diào)整后的預設范圍。

5.根據(jù)權利要求4所述的檢測方法，其特征在于，

對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行增大處理，包括：

獲得與所述實際輸出力變化率的絕對值正相關的第一偏移值，根據(jù)所述第一偏移值對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行增大處理；

對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行減小處理，包括：

獲得與所述實際輸出力變化率的絕對值正相關的第二偏移值，根據(jù)所述第二偏移值對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行減小處理。

6.根據(jù)權利要求5所述的檢測方法，其特征在于，

根據(jù)所述第一偏移值對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行增大處理，包括：計算預設范圍中每個數(shù)值與所述第一偏移量的和，將若干和構成的數(shù)值范圍作為調(diào)整后的預設范圍；

根據(jù)所述第二偏移值對初始的預設范圍中的所有數(shù)值進行減小處理，包括：計算預設范圍中每個數(shù)值與所述第二偏移量的差，將若干差構成的數(shù)值范圍作為調(diào)整后的預設范圍。