[發明專利]吊具控制方法以及吊具

在審

• 申請號: 202310533204.0
• 申請日: 2023-05-11
• 公開（公告）號: CN116553364A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 楊冬波
• 申請（專利權）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: B66C1/28
• 分類號: B66C1/28;B66C13/22;B66C13/16
• 代理公司: 北京市海問律師事務所 11792
• 代理人: 周凡;張占江

1.一種吊具控制方法，其特征在于，包括：

在確定目標對象移動至吊具的目標位置的情況下，控制驅動組件啟動運行，其中，所述驅動組件設置于所述吊具的吊具臂、且用于驅動所述吊具臂沿第一方向移動；

在所述驅動組件運行過程中，響應于第一傳感器發送的第一檢測信號、以及第二傳感器發送的第二檢測信號，控制所述驅動組件停止運行，其中，所述第一傳感器設置于所述吊具臂，所述第二傳感器設置于所述驅動組件，所述第一檢測信號為所述第一傳感器在檢測到所述吊具臂移動至靠近所述目標對象的第一預設位置的情況下發送的，所述第二檢測信號為所述第二傳感器在檢測到所述驅動組件滿足預設停止條件的情況下發送的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及與所述第一子方向相對的第二子方向，所述驅動組件用于驅動所述第一吊具臂沿所述第一子方向移動、且驅動所述第二吊具臂沿所述第二子方向移動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具還包括提升機構，所述提升機構與所述吊具臂連接；

相應地，所述控制所述驅動組件停止運行之后，還包括：

控制所述提升機構沿垂直方向提升所述吊具臂，其中，所述吊具臂用于在所述驅動組件停止運行的情況下，固定所述目標對象。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述提升機構沿垂直方向提升所述吊具臂之后，還包括：

響應于針對所述目標對象的任務完成指令，控制所述提升機構沿垂直方向下降所述吊具臂，直至將所述目標對象放置于傳送裝置；

控制所述驅動組件啟動運行，其中，所述驅動組件還用于驅動所述吊具臂沿第二方向移動；

在所述驅動組件運行過程中，響應于所述第一傳感器發送的第三檢測信號，控制所述驅動組件停止運行，其中，所述第三檢測信號為所述第一傳感器在檢測到所述吊具臂移動至遠離所述目標對象的第二預設位置的情況下發送的。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第二方向包括第三子方向、以及與所述第三子方向相反的第四子方向，所述驅動組件用于驅動所述第一吊具臂沿所述第三子方向移動、且驅動所述第二吊具臂沿所述第四子方向移動。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述響應于第一傳感器發送的第三檢測信號，控制所述驅動組件停止運行之后，還包括：

控制所述傳送裝置啟動，其中，所述傳送裝置用于傳送所述目標對象。

7.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述驅動組件運行過程中，響應于所述第二傳感器發送的閾值檢測信號，控制所述驅動組件停止運行，其中，所述閾值檢測信號為所述第二傳感器在檢測到所述驅動組件滿足運行閾值的情況下發送的。

8.一種吊具，其特征在于，包括：

吊具臂，所述吊具臂用于承載目標對象；

驅動組件，所述驅動組件設置于所述吊具臂、且用于驅動所述吊具臂沿第一方向移動；

其中，所述吊具臂設置有第一傳感器，所述驅動組件設置有第二傳感器，所述第一傳感器用于在檢測到所述吊具臂移動至靠近所述目標對象的第一預設位置的情況下、發送第一檢測信號，所述第二傳感器用于在檢測到所述驅動組件滿足預設停止條件的情況下、發送第二檢測信號。

9.根據權利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具臂包括第一吊具臂和第二吊具臂，所述第一方向包括第一子方向、以及與所述第一子方向相對的第二子方向，所述驅動組件用于驅動所述第一吊具臂沿所述第一子方向移動、且驅動所述第二吊具臂沿所述第二子方向移動。

10.根據權利要求8所述的吊具，其特征在于，所述吊具還包括提升機構，所述提升機構與所述吊具臂連接，所述提升機構用于沿垂直方向提升所述吊具臂。