[發明專利]一種單軌雙車的堆垛機行駛方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310494593.0
• 申請日: 2023-04-28
• 公開（公告）號: CN116501059A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 廣東舜儲智能裝備有限公司;廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 吳玲

本申請公開了一種單軌雙車的堆垛機行駛方法、裝置、設備及存儲介質，方法包括：獲取移動至第一目標站臺的任務指令，并基于任務指令計算起始速度，獲取第二堆垛機的待行駛信息，并在待行駛信息的約束下生成第一堆垛機的行駛指令，響應行駛指令，以起始速度驅動第一堆垛機向第一目標站臺行駛，并在行駛過程中，實時監測與第二堆垛機之間的實時車距，并基于實時車距調整行駛速度，直至到達第一目標站臺。可見，位于同一軌道上的第一堆垛機在行駛前受第二堆垛機的待行駛信息限制，在第二堆垛機的限制下進行行駛，能夠從行駛安排上避免兩堆垛機碰撞情況的發生，并且在行駛過程中以車距作為調整速度的依據，提高了堆垛機行駛過程中的安全系數。

技術領域

本申請涉及防撞技術領域，更具體的說，是涉及一種單軌雙車的堆垛機行駛方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著物流技術的發展，物流量越來越龐大，僅通過人力或借助簡單工具已逐漸不足以推動物流進行，為此，堆垛機能夠替代一部分人力以輔助貨物運輸。堆垛機主要在立體倉庫的巷道間來回穿梭運行，也能夠工作在倉庫車間、商場超市等場所，其所設計的運行軌道并不會與工作者、顧客等人員的移動空間沖突，因此堆垛機具有高空間利用率。一個空間內能夠布置多條運行軌道，每條運行軌道上可以分配1到2臺堆垛機，每臺堆垛機能夠在所在的運行軌道上穿梭。相比于單軌單車模式，單軌雙車模式在工業控制上具有更高的運輸效率。

對于單軌雙車模式，由于同一條軌道上配有兩臺堆垛機，在獨立執行各自的任務時，防撞性能弱，容易發生堆垛機之間碰撞，導致堆垛機損壞以及所裝載的貨物損壞。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本申請以便提供一種單軌雙車的堆垛機行駛方法、裝置、設備及存儲介質，以避免兩臺堆垛機在同一軌道上發生碰撞。

為了實現上述目的，現提出具體方案如下：

一種單軌雙車的堆垛機行駛方法，應用于第一堆垛機，包括：

獲取移動至第一目標站臺的任務指令，并基于所述任務指令，計算起始速度；

獲取第二堆垛機的待行駛信息，并在所述待行駛信息的約束下生成所述第一堆垛機的行駛指令，所述第二堆垛機與所述第一堆垛機位于同一軌道上；

響應所述行駛指令，以所述起始速度，驅動所述第一堆垛機向所述第一目標站臺行駛；

在所述第一堆垛機行駛至所述第一目標站臺的過程中，實時監測當前位置與所述第二堆垛機之間的實時車距，并基于所述實時車距調整行駛速度，直至所述第一堆垛機到達所述第一目標站臺。

可選的，所述獲取第二堆垛機的待行駛信息，并在所述待行駛信息的約束下生成所述第一堆垛機的行駛指令，包括：

獲取第二堆垛機行駛至第二目標站臺的第二行駛路徑；

確定所述第一堆垛機行駛至所述第一目標站臺的第一行駛路徑；

計算所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的車距；

根據第一關系、第二關系、第三關系、第四關系與第五關系中的多種條件，生成所述第一堆垛機的行駛指令，所述第一關系為所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑之間的交集關系，所述第二關系為所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑之間的路徑長短關系，所述第三關系為所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的行駛方向關系，所述第四關系為所述車距與第一預設安全距離之間的關系，所述第五關系為所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的相對行駛位置關系。

可選的，所述根據第一關系、第二關系、第三關系、第四關系與第五關系中的多種關系，生成所述第一堆垛機的行駛指令，包括：

當所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑不存在交集，且所述車距大于第一預設安全距離時，生成所述第一堆垛機的行駛指令；