[發明專利]一種單軌雙車的堆垛機行駛方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310494593.0
• 申請日: 2023-04-28
• 公開（公告）號: CN116501059A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 廣東舜儲智能裝備有限公司;廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 吳玲

1.一種單軌雙車的堆垛機行駛方法，其特征在于，應用于第一堆垛機，包括：

獲取移動至第一目標站臺的任務指令，并基于所述任務指令，計算起始速度；

獲取第二堆垛機的待行駛信息，并在所述待行駛信息的約束下生成所述第一堆垛機的行駛指令，所述第二堆垛機與所述第一堆垛機位于同一軌道上；

響應所述行駛指令，以所述起始速度，驅動所述第一堆垛機向所述第一目標站臺行駛；

在所述第一堆垛機行駛至所述第一目標站臺的過程中，實時監測當前位置與所述第二堆垛機之間的實時車距，并基于所述實時車距調整行駛速度，直至所述第一堆垛機到達所述第一目標站臺。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第二堆垛機的待行駛信息，并在所述待行駛信息的約束下生成所述第一堆垛機的行駛指令，包括：

獲取第二堆垛機行駛至第二目標站臺的第二行駛路徑；

確定所述第一堆垛機行駛至所述第一目標站臺的第一行駛路徑；

計算所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的車距；

根據第一關系、第二關系、第三關系、第四關系與第五關系中的多種條件，生成所述第一堆垛機的行駛指令，所述第一關系為所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑之間的交集關系，所述第二關系為所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑之間的路徑長短關系，所述第三關系為所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的行駛方向關系，所述第四關系為所述車距與第一預設安全距離之間的關系，所述第五關系為所述第一堆垛機與所述第二堆垛機之間的相對行駛位置關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據第一關系、第二關系、第三關系、第四關系與第五關系中的多種關系，生成所述第一堆垛機的行駛指令，包括：

當所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑不存在交集，且所述車距大于第一預設安全距離時，生成所述第一堆垛機的行駛指令；

當所述第一堆垛機與所述第二堆垛機相向行駛，且所述第一行駛路徑比所述第二行駛路徑短時，若所述車距不大于所述第一預設安全距離，或所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑存在交集，則直接生成所述第一堆垛機的行駛指令；

當所述第一堆垛機與所述第二堆垛機相向行駛，且所述第一行駛路徑比所述第二行駛路徑長時，若所述車距不大于所述第一預設安全距離，或所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑存在交集，則等待所述第二堆垛機完成任務以及執行避讓動作后，生成所述第一堆垛機的行駛指令；

當所述第一堆垛機與所述第二堆垛機同向行駛，且所述第一堆垛機的行駛位置在所述第二堆垛機的行駛位置之前時，若所述車距不大于所述第一預設安全距離，或所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑存在交集，則直接生成所述第一堆垛機的行駛指令；

當所述第一堆垛機與所述第二堆垛機同向行駛，且所述第一堆垛機的行駛位置在所述第二堆垛機的行駛位置之后時，若所述車距不大于所述第一預設安全距離，或所述第一行駛路徑與所述第二行駛路徑存在交集，則等待所述第二堆垛機完成任務以及執行避讓動作后，生成所述第一堆垛機的行駛指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一堆垛機的行駛指令是直接生成的；

該方法還包括：

在所述第一堆垛機完成任務后，驅動所述第一堆垛機行駛至距離所述第二堆垛機大于第二預設安全距離的位置，所述第二預設安全距離不小于所述第一預設安全距離。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

每當在所述等待所述第二堆垛機完成任務以及執行避讓動作時，在所述第二堆垛機執行任務的過程中，若檢測到所述第二堆垛機與所述第一堆垛機的距離小于所述第一預設安全距離，驅動所述第一堆垛機運動，以駛離所述第二堆垛機。