[發明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 202310483794.0
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116252781A
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 吳立人;肖柏宏;韓建榮;方程;原達;張晟;賴祥翔;程杰;鄧榮興
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 劉江帥

本發明涉及車輛技術領域，具體提供一種車輛及其控制方法，旨在解決駕駛員在車輛爆胎時因過度控制車輛的轉向和制動而容易出現危險工況的問題。為此目的，本發明在車輛的后輪發生爆胎的情形下，獲取駕駛員的制動需求參數信息和轉向需求參數信息以及車輛的前輪的制動參數的最大響應值和轉向參數的最大響應值，并根據制動需求參數信息、轉向需求參數信息、制動參數的最大響應值和轉向參數的最大響應值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態。基于上述控制方式，本發明能夠有效平衡爆胎的阻力并最大程度上響應駕駛員的需求，保證車輛在爆胎后仍然能夠穩定安全地減速停車。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體提供一種車輛及其控制方法。

背景技術

當車輛在中高速的動態行駛中，輪胎由于壓上異物或者凹坑以及老化過熱等情況會發生爆胎故障。由于爆胎的滾動阻力增大和后軸的側偏剛度變小等情況，車輛會向爆胎側發生偏轉，同時車輛的附著力極限會降低。車輛由于配備ABS功能，可以保證輪胎不會發生抱死，但是爆胎故障有可能導致駕駛員過度驚慌，以致對車輛進行過度的轉向和剎車，進而導致車輛發生甩尾或者輪胎離開輪輞的危險工況。

相應地，本領域需要一種新的車輛及其控制方法來解決或者在一定程度上緩解上述技術問題。

發明內容

本發明旨在解決或者在一定程度上緩解上述技術問題，即，解決駕駛員在車輛爆胎時因過度控制車輛的轉向和制動而容易出現危險工況的問題。

在第一方面，本發明提供一種車輛的控制方法，所述控制方法包括：在車輛的后胎爆胎的情形下，獲取駕駛員的制動需求參數信息和轉向需求參數信息；獲取車輛的前輪的制動參數的最大響應值和轉向參數的最大響應值；根據所述制動需求參數信息、所述轉向需求參數信息、所述制動參數的最大響應值和所述轉向參數的最大響應值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態。

在上述控制方法的可選技術方案中，“根據所述制動需求參數信息、所述轉向需求參數信息、所述制動參數的最大響應值和所述轉向參數的最大響應值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態”的步驟包括：在駕駛員的需求制動壓力的值小于或等于車輛的前輪的制動壓力的最大響應值且駕駛員的需求轉向角的值小于或等于車輛的前輪的轉向角的最大響應值的情形下，控制車輛的前輪以所述需求轉向角進行轉向且以所述需求制動壓力進行制動。

在上述控制方法的可選技術方案中，“根據所述制動需求參數信息、所述轉向需求參數信息、所述制動參數的最大響應值和所述轉向參數的最大響應值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態”的步驟還包括：在駕駛員的需求轉向角的值大于車輛的前輪的轉向角的最大響應值的情形下，計算所述需求轉向角的值與所述轉向角的最大響應值的差值，記為轉向角差值；根據駕駛員的需求制動壓力、車輛的前輪的制動壓力的最大響應值、所述轉向角的最大響應值和所述轉向角差值，計算車輛的前輪的目標制動壓力和目標轉向角；控制車輛的前輪以所述目標制動壓力進行制動且以所述目標轉向角進行轉向。

在上述控制方法的可選技術方案中，“根據駕駛員的需求制動壓力、車輛的前輪的制動壓力的最大響應值、所述轉向角的最大響應值和所述轉向角差值，計算車輛的前輪的目標制動壓力和目標轉向角”的步驟具體包括：將所述轉向角差值轉化為目標橫擺角速度；根據所述目標橫擺角速度，計算車輛的橫擺力矩；根據所述需求制動壓力、所述制動壓力的最大響應值、所述轉向角的最大響應值和所述橫擺力矩，確定車輛的目標制動系數和目標轉向系數；根據所述目標制動系數和所述目標轉向系數，計算所述目標制動壓力和所述目標轉向角。

在上述控制方法的可選技術方案中，“獲取駕駛員的制動需求參數信息和轉向需求參數信息”的步驟之前，所述控制方法還包括：獲取車輛的后輪狀態參數；根據所述后輪狀態參數，判斷車輛的后胎是否爆胎；將爆胎所在軸的電機扭矩和相應的剎車壓力降低至零；降低車輛的轉向系統的轉向角的響應速率以及減小轉向角的轉動范圍。