[發(fā)明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310483794.0
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116252781A
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳立人;肖柏宏;韓建榮;方程;原達(dá);張晟;賴祥翔;程杰;鄧榮興
• 申請（專利權(quán)）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 劉江帥

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在車輛的后胎爆胎的情形下，獲取駕駛員的制動(dòng)需求參數(shù)信息和轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息；

獲取車輛的前輪的制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值；

根據(jù)所述制動(dòng)需求參數(shù)信息、所述轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息、所述制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根據(jù)所述制動(dòng)需求參數(shù)信息、所述轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息、所述制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態(tài)”的步驟包括：

在駕駛員的需求制動(dòng)壓力的值小于或等于車輛的前輪的制動(dòng)壓力的最大響應(yīng)值且駕駛員的需求轉(zhuǎn)向角的值小于或等于車輛的前輪的轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值的情形下，控制車輛的前輪以所述需求轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向且以所述需求制動(dòng)壓力進(jìn)行制動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根據(jù)所述制動(dòng)需求參數(shù)信息、所述轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息、所述制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態(tài)”的步驟還包括：

在駕駛員的需求轉(zhuǎn)向角的值大于車輛的前輪的轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值的情形下，計(jì)算所述需求轉(zhuǎn)向角的值與所述轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值的差值，記為轉(zhuǎn)向角差值；

根據(jù)駕駛員的需求制動(dòng)壓力、車輛的前輪的制動(dòng)壓力的最大響應(yīng)值、所述轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向角差值，計(jì)算車輛的前輪的目標(biāo)制動(dòng)壓力和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角；

控制車輛的前輪以所述目標(biāo)制動(dòng)壓力進(jìn)行制動(dòng)且以所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，“根據(jù)駕駛員的需求制動(dòng)壓力、車輛的前輪的制動(dòng)壓力的最大響應(yīng)值、所述轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向角差值，計(jì)算車輛的前輪的目標(biāo)制動(dòng)壓力和目標(biāo)轉(zhuǎn)向角”的步驟具體包括：

將所述轉(zhuǎn)向角差值轉(zhuǎn)化為目標(biāo)橫擺角速度；

根據(jù)所述目標(biāo)橫擺角速度，計(jì)算車輛的橫擺力矩；

根據(jù)所述需求制動(dòng)壓力、所述制動(dòng)壓力的最大響應(yīng)值、所述轉(zhuǎn)向角的最大響應(yīng)值和所述橫擺力矩，確定車輛的目標(biāo)制動(dòng)系數(shù)和目標(biāo)轉(zhuǎn)向系數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)系數(shù)和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向系數(shù)，計(jì)算所述目標(biāo)制動(dòng)壓力和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，“獲取駕駛員的制動(dòng)需求參數(shù)信息和轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息”的步驟之前，所述控制方法還包括：

獲取車輛的后輪狀態(tài)參數(shù)；

根據(jù)所述后輪狀態(tài)參數(shù)，判斷車輛的后胎是否爆胎；

將爆胎所在軸的電機(jī)扭矩和相應(yīng)的剎車壓力降低至零；

降低車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向角的響應(yīng)速率以及減小轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，在“根據(jù)所述制動(dòng)需求參數(shù)信息、所述轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息、所述制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態(tài)”的步驟之前，所述控制方法還包括：

獲取車輛的穩(wěn)定性表征系數(shù)和車輛所處路面的路面附著系數(shù)；

判斷所述路面附著系數(shù)是否處于預(yù)設(shè)路面附著系數(shù)范圍內(nèi)；

判斷所述穩(wěn)定性表征系數(shù)是否處于預(yù)設(shè)穩(wěn)定性表征系數(shù)范圍內(nèi)；

在所述路面附著系數(shù)處于所述預(yù)設(shè)路面附著系數(shù)范圍內(nèi)且所述穩(wěn)定性表征系數(shù)處于所述預(yù)設(shè)穩(wěn)定性表征系數(shù)范圍內(nèi)的情形下，執(zhí)行步驟“根據(jù)所述制動(dòng)需求參數(shù)信息、所述轉(zhuǎn)向需求參數(shù)信息、所述制動(dòng)參數(shù)的最大響應(yīng)值和所述轉(zhuǎn)向參數(shù)的最大響應(yīng)值，選擇性地控制車輛的前輪的行駛狀態(tài)”。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，“判斷所述穩(wěn)定性表征系數(shù)是否處于預(yù)設(shè)穩(wěn)定性表征系數(shù)范圍內(nèi)”的判斷方式為：

獲取車輛的基本行駛參數(shù)信息、車輛的車輪的受力參數(shù)信息和車輛的動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息；

根據(jù)所述基本行駛參數(shù)信息、所述受力參數(shù)信息和所述動(dòng)力學(xué)參數(shù)信息，判斷所述穩(wěn)定性表征系數(shù)是否處于所述預(yù)設(shè)穩(wěn)定性表征系數(shù)范圍內(nèi)。