[發明專利]姿態調整方法、裝置、控制器、倉儲機器人及系統

在審

• 申請號: 202310479900.8
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116514015A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 張唐爍;高明
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/16;B66F9/06
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 劉湘菲

本申請涉及一種移動物體的姿態調整方法、控制器、裝置、倉儲機器人及系統。該方法包括：在第一狀態判斷是否在目標位置檢測到目標檢測對象，若未檢測到，則獲取移動物體的傾斜數據；根據所述傾斜數據控制所述移動物體的支撐機構/支撐件運行以調整所述移動物體的姿態。本申請提供的方案，能夠對移動物體的姿態進行自動調整。

技術領域

本申請涉及倉儲技術領域，尤其涉及姿態調整方法、控制器、裝置、倉儲機器人及系統。

背景技術

相關技術中，倉儲機器人對于地面的平整度有一定要求，當地面的平整度較差，在高層取放貨時，倉儲機器人會產生傾斜，導致倉儲機器人上的貨叉相機與貨架碼或貨箱碼之間出現位置偏差，使得貨叉相機無法正常識別到貨架碼或者貨箱碼，進而無法正常取放貨。

發明內容

為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種姿態調整方法、控制器、裝置、倉儲機器人及系統，能夠通過對移動物體的姿態自動調整檢測到目標檢測對象，提升了移動物體的對目標檢測對象的檢測成功率。

本申請第一方面提供一種移動物體的姿態調整方法，所述方法包括：

在第一狀態判斷是否在目標位置檢測到目標檢測對象，若未檢測到，則獲取所述移動物體的傾斜數據；

根據所述傾斜數據控制所述移動物體的支撐機構/支撐件運行以調整所述移動物體的姿態。

本申請第二方面提供一種穩定裝置，包括可安裝于所述移動物體的安裝底板、以及設于所述安裝底板的至少一組支撐機構；

所述支撐機構包括支撐件、及至少一個驅動機構，所述支撐件在所述至少一個驅動機構的驅動下可相對于所述安裝底板伸出或縮回，以通過所述支撐件支撐于外部支撐體來調整所述移動物體的姿態。

本申請第三方面提供一種控制器，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如上第一方面所述的方法。

本申請第四方面提供一種貨叉裝置，包括：

貨叉主體；

設于所述貨叉主體的視覺檢測裝置、姿態傳感器和如上第三方面所述的穩定裝置；以及

如上第三方面所述的控制器。

本申請第五方面提供一種倉儲機器人，包括：

移動底座、安裝于所述移動底座的立柱組件、以及如上第四方面所述的貨叉裝置，所述貨叉裝置可升降地安裝于所述立柱組件。

本申請第六方面提供一種倉儲系統，包括：

若干貨架，所述貨架用于放置貨箱，所述貨架和/或所述貨箱設有視覺識別碼；以及

如上第五方面所述的倉儲機器人，所述倉儲機器人通過使支撐件支撐于所述貨架調整傾斜姿態。

本申請提供的技術方案可以包括以下有益效果：

本申請實施例提供的方案，若在目標位置未檢測到目標檢測對象時，根據獲取到的移動物體的傾斜數據控制所述支撐件的運行，進而調整所述移動物體的姿態，當移動物體所在的底面平整度較差，導致移動物體出現傾斜時，也能夠通過對移動物體的姿態自動調整檢測到目標檢測對象，提升了移動物體的對目標檢測對象的檢測效率。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

附圖說明

通過結合附圖對本申請示例性實施方式進行更詳細地描述，本申請的上述以及其它目的、特征和優勢將變得更加明顯，其中，在本申請示例性實施方式中，相同的參考標號通常代表相同部件。