[發明專利]姿態調整方法、裝置、控制器、倉儲機器人及系統

在審

• 申請號: 202310479900.8
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116514015A
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 張唐爍;高明
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/16;B66F9/06
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 劉湘菲

1.一種移動物體的姿態調整方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一狀態判斷是否在目標位置檢測到目標檢測對象，若未檢測到，則獲取移動物體的傾斜數據；

根據所述傾斜數據控制所述移動物體的支撐機構/支撐件運行以調整所述移動物體的姿態。

2.根據權利要求1所述的姿態調整方法，其特征在于：

所述在第一狀態判斷是否在目標位置檢測到目標檢測對象包括：在第一狀態通過設于所述移動物體的視覺檢測裝置判斷是否在目標位置檢測到視覺識別碼；

所述獲取所述移動物體的傾斜數據包括：通過設于所述移動物體的姿態傳感器獲得所述移動物體的傾斜數據。

3.根據權利要求2所述的姿態調整方法，其特征在于：

所述通過設于所述移動物體的姿態傳感器獲得所述移動物體的傾斜數據，包括：

通過設于所述移動物體的慣性傳感器獲得所述視覺檢測裝置的俯仰角。

4.根據權利要求1所述的姿態調整方法，其特征在于：

所述根據所述傾斜數據控制所述支撐件的運行，包括：

根據所述姿態數據確定所述支撐件的伸長量；

根據所述伸長量控制所述支撐件運行，以使所述移動物體處于姿態調整后的第二狀態。

5.根據權利要求1所述的姿態調整方法，其特征在于，

所述根據所述傾斜數據控制所述支撐件的運行，包括：

根據所述傾斜數據確定第一支撐機構和第二支撐機構的支撐件的伸長量范圍，其中，所述第一支撐機構和第二支撐機構的支撐件的伸長量范圍相同；

控制所述第一支撐機構和第二支撐機構運行；

若檢測到第一支撐機構的所述支撐件支撐于外部支撐體，停止第二支撐機構，在所述伸長量范圍內繼續伸出所述第一支撐機構，若在所述第一支撐機構在所述伸長量范圍內伸出的過程中檢測到目標位置的視覺識別碼，則停止所述第一支撐機構，并控制所述第二支撐機構運行，以使所述第一支撐機構的支撐件與對應外部支撐體相支撐；

若在所述伸長量范圍內始終未檢測到支撐件支撐于外部支撐體，則進行報錯處理。

6.根據權利要求1所述的姿態調整方法，其特征在于，

根據所述傾斜數據控制所述支撐件的運行包括：

根據所述傾斜數據控制第一驅動機構驅動支撐件向外部支撐體運行；

在檢測到所述第一驅動機構的運行符合預設條件后，控制第二驅動機構驅動所述支撐件。

7.根據權利要求6所述的姿態調整方法，其特征在于，

所述在檢測到所述第一驅動機構的運行符合預設條件后，控制所述第二驅動機構驅動所述支撐件，包括：

在檢測到所述第一驅動機構驅動所述支撐件到達預設位置后，停止所述第一驅動機構，控制所述第二驅動機構驅動所述支撐件；

其中，所述預設位置為與所述外部支撐體抵接的位置，或者為與所述外部支撐體不接觸的位置。

8.根據權利要求6所述的姿態調整方法，其特征在于，所述第一驅動機構驅動所述支撐件的速度大于所述第二驅動機構驅動所述支撐件的速度，且所述第二驅動機構的輸出力矩大于所述第一驅動機構的輸出力矩。

9.根據權利要求5所述的姿態調整方法，其特征在于，

通過以下方式檢測支撐件是否支撐于外部支撐體：

判斷所述支撐件的驅動電機的電流是否大于設定閾值，若所述電流大于所述設定閾值，判定所述支撐件支撐于外部支撐體。

10.一種用于移動物體的穩定裝置，其特征在于：

可安裝于所述移動物體的安裝底板、以及設于所述安裝底板的至少一組支撐機構；

所述支撐機構包括支撐件、及至少一個驅動機構，所述支撐件在所述至少一個驅動機構的驅動下可相對于所述安裝底板伸出或縮回，以通過所述支撐件支撐于外部支撐體來調整所述移動物體的姿態。