[發(fā)明專利]機(jī)器人的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310473863.X
• 申請(qǐng)日: 2023-04-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116501051A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張石磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 星邁創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙靜

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制方法及裝置，包括：獲取第一傳感器在目標(biāo)機(jī)器人的第一方向上采集到的第一傳感信息；獲取第二傳感器在目標(biāo)機(jī)器人的第二方向上采集到的第二傳感信息，第一方向與第二方向是垂直關(guān)系；根據(jù)第一傳感信息和第二傳感信息，控制目標(biāo)機(jī)器人在目標(biāo)泳池中的移動(dòng)方向,其中，目標(biāo)機(jī)器人用于對(duì)目標(biāo)泳池進(jìn)行清潔。通過(guò)本發(fā)明，解決了由于由于泳池機(jī)器人與泳池墻壁距離不合理，導(dǎo)致的對(duì)泳池清潔不徹底的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了泳池機(jī)器人與泳池墻壁保持合理距離，提高對(duì)泳池的清潔力度的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及通信領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的控制方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的泳池機(jī)器人大多運(yùn)動(dòng)路徑極不規(guī)則，清潔路徑以隨機(jī)選擇為主，沿一個(gè)方向前進(jìn)碰到墻壁后隨機(jī)選擇一個(gè)方向繼續(xù)直行清潔，泳池機(jī)器人與泳池墻壁距離不合理，導(dǎo)致機(jī)器全覆蓋清潔效果極差，漏掃嚴(yán)重。

針對(duì)上述問(wèn)題，目前尚未存在有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的控制方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中由于泳池機(jī)器人與泳池墻壁距離不合理，導(dǎo)致的對(duì)泳池清潔不徹底的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人的控制方法，包括：獲取第一傳感器在目標(biāo)機(jī)器人的第一方向上采集到的第一傳感信息；獲取第二傳感器在目標(biāo)機(jī)器人的第二方向上采集到的第二傳感信息，其中，所述第一方向與所述第二方向是垂直關(guān)系；根據(jù)所述第一傳感信息和所述第二傳感信息，控制所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)泳池中的移動(dòng)方向,其中，所述目標(biāo)機(jī)器人用于對(duì)所述目標(biāo)泳池進(jìn)行清潔。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，根據(jù)所述第一傳感信息和所述第二傳感信息，控制所述目標(biāo)機(jī)器人在所述目標(biāo)泳池中的移動(dòng)方向，包括：當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一方向上的第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人向第三方向移動(dòng)，其中，所述第三方向是所述第二方向的相反方向。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人向第三方向移動(dòng)，包括：當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，降低所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度，且當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最小閾值時(shí)所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度為零，所述第一最小閾值小于所述第一最大閾值；當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到所述第一最小閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第三方向。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人向第三方向移動(dòng)，還包括：當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，降低所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度，且當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最小閾值時(shí)所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度為零，所述第一最小閾值小于所述第一最大閾值；當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最小閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人向第四方向移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，所述第四方向是所述第一方向的相反方向；當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人向所述第四方向移動(dòng)所述預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第三方向。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與第一障礙物之間的距離達(dá)到第一最大閾值時(shí)，控制所述目標(biāo)機(jī)器人向第三方向移動(dòng)，還包括：當(dāng)所述第一傳感信息表示所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到所述第一最大閾值時(shí)，降低所述目標(biāo)機(jī)器人的移動(dòng)速度，并控制所述目標(biāo)機(jī)器人按照預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)速度向所述第三方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人與所述第一障礙物之間的距離達(dá)到所述第一最小閾值時(shí)所述目標(biāo)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至所述第三方向。