[發明專利]機器人的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202310473863.X
• 申請日: 2023-04-27
• 公開（公告）號: CN116501051A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 張石磊
• 申請（專利權）人: 星邁創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取第一傳感器在目標機器人的第一方向上采集到的第一傳感信息；

獲取第二傳感器在目標機器人的第二方向上采集到的第二傳感信息，其中，所述第一方向與所述第二方向是垂直關系；

根據所述第一傳感信息和所述第二傳感信息，控制所述目標機器人在目標泳池中的移動方向,其中，所述目標機器人用于對所述目標泳池進行清潔。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一傳感信息和所述第二傳感信息，控制所述目標機器人在所述目標泳池中的移動方向，包括：

當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與所述第一方向上的第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，控制所述目標機器人向第三方向移動，其中，所述第三方向是所述第二方向的相反方向。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，控制所述目標機器人向第三方向移動，包括：

當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，降低所述目標機器人的移動速度，且當所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到第一最小閾值時所述目標機器人的移動速度為零，所述第一最小閾值小于所述第一最大閾值；

當所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到所述第一最小閾值時，控制所述目標機器人旋轉至所述第三方向。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，控制所述目標機器人向第三方向移動，還包括：

當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，降低所述目標機器人的移動速度，且當所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到第一最小閾值時所述目標機器人的移動速度為零，所述第一最小閾值小于所述第一最大閾值；

當所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到第一最小閾值時，控制所述目標機器人向第四方向移動預設距離，所述第四方向是所述第一方向的相反方向；

當所述目標機器人向所述第四方向移動所述預設距離時，控制所述目標機器人旋轉至所述第三方向。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與第一障礙物之間的距離達到第一最大閾值時，控制所述目標機器人向第三方向移動，還包括：

當所述第一傳感信息表示所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到所述第一最大閾值時，降低所述目標機器人的移動速度，并控制所述目標機器人按照預設旋轉速度向所述第三方向旋轉，當所述目標機器人與所述第一障礙物之間的距離達到所述第一最小閾值時所述目標機器人旋轉至所述第三方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一傳感信息和所述第二傳感信息，控制所述目標機器人在所述目標泳池中的移動方向，還包括：

在所述第二傳感信息表示所述目標機器人與所述第二方向上的第二障礙物之間的距離在預設范圍內的情況下，控制所述目標機器人按照與所述第二障礙物平行的方向移動；或者，

在所述第二傳感信息表示所述目標機器人與所述第二障礙物之間的距離在所述預設范圍內的情況下，控制所述目標機器人按照預設旋轉速度向所述第二方向旋轉，當所述目標機器人與所述第二障礙物之間的距離達到第二最小閾值時，控制所述目標機器人按照與所述第二障礙物平行的方向移動，其中，所述第二最小閾值小于所述預設范圍的最小值；

在所述第二傳感信息表示所述目標機器人與所述第二障礙物之間的距離未在所述預設范圍內的情況下，根據所述目標機器人與所述第二障礙物之間的距離控制所述目標機器人的移動方向。