[發(fā)明專利]一種自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的模式切換方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

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• 申請日: 2023-04-24
• 公開（公告）號: CN116279494A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黎嘉朗
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 范友飛

本發(fā)明公開了一種自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的模式切換方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。方法包括通過自動駕駛環(huán)衛(wèi)車內(nèi)的自動駕駛系統(tǒng)從語義地圖實時獲取自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的當(dāng)前位置和非清掃區(qū)域；判斷當(dāng)前位置與非清掃區(qū)域之間的待行駛距離是否小于或等于預(yù)設(shè)切換閾值；若是，則持續(xù)獲取周邊環(huán)境信息和綠燈倒計時；根據(jù)周邊環(huán)境信息、當(dāng)前位置和綠燈倒計時，判斷自動駕駛環(huán)衛(wèi)車是否滿足模式切換條件；若滿足，則將自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的行駛模式從低速清掃模式切換至轉(zhuǎn)場模式，直至自動駕駛環(huán)衛(wèi)車通過非清掃區(qū)域，從而降低自動駕駛環(huán)衛(wèi)車在通過路口時由于紅綠燈變更出現(xiàn)停止，影響其他社會車輛和交通參與者的通行幾率，顯著提升自動駕駛環(huán)衛(wèi)車通過路口的能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的模式切換方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，在越來越多的場景中得以使用，例如自動駕駛環(huán)衛(wèi)車，其通常情況下均是低速清掃且行駛路線較為固定，與自動駕駛系統(tǒng)的使用十分契合。

而自動駕駛作為使機(jī)動車輛駕駛更為便利的技術(shù)手段，其駕駛方式自然而然地應(yīng)當(dāng)符合現(xiàn)有交通規(guī)則。在自動駕駛環(huán)衛(wèi)車通過交通燈路口時，通常會受到交通燈時間、車輛行駛速度或是道路狀況等綜合因素的限制。

目前自動駕駛環(huán)衛(wèi)車會以正常低速作業(yè)速度通過路口，可能到路口中間時，橫向已經(jīng)綠燈通車，此時自動駕駛環(huán)衛(wèi)車可能會在路口中間停止，影響其他社會車輛和交通參與者的通行，進(jìn)而導(dǎo)致行駛安全風(fēng)險增加。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的模式切換方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，解決了自動駕駛環(huán)衛(wèi)車在現(xiàn)有作業(yè)模式的情況下，可能會在通過路口時出現(xiàn)停止，影響其他社會車輛和交通參與者的通行，進(jìn)而導(dǎo)致行駛安全風(fēng)險增加的技術(shù)問題。

本發(fā)明第一方面提供了一種自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的模式切換方法，包括：

從語義地圖實時獲取自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的當(dāng)前位置和非清掃區(qū)域；

判斷所述當(dāng)前位置與所述非清掃區(qū)域之間的待行駛距離是否小于或等于預(yù)設(shè)切換閾值；

若是，則持續(xù)獲取周邊環(huán)境信息和綠燈倒計時；

根據(jù)所述周邊環(huán)境信息、所述當(dāng)前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車是否滿足模式切換條件；

若滿足，則將所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的行駛模式從低速清掃模式切換至轉(zhuǎn)場模式，直至所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車通過所述非清掃區(qū)域。

可選地，所述方法還包括：

若判定所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車不滿足模式切換條件，則停止所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車；

跳轉(zhuǎn)執(zhí)行所述持續(xù)獲取周邊環(huán)境信息和綠燈倒計時的步驟。

可選地，所述周邊環(huán)境信息包括跟車信息和停止線位置；所述根據(jù)所述周邊環(huán)境信息、所述當(dāng)前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車是否滿足模式切換條件的步驟，包括：

計算所述當(dāng)前位置與所述停止線位置之間的相對距離；

采用所述相對距離與所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車的轉(zhuǎn)場速度，計算車頭移動時間；

計算所述車頭移動時間與所述綠燈倒計時之間的第一時間差值；

若所述跟車信息為不存在前車，且所述第一時間差值大于預(yù)設(shè)的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車滿足模式切換條件；

若所述跟車信息為不存在前車，且所述第一時間差值小于或等于預(yù)設(shè)的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車不滿足模式切換條件。

可選地，所述根據(jù)所述周邊環(huán)境信息、所述當(dāng)前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環(huán)衛(wèi)車是否滿足模式切換條件的步驟，還包括：