[發明專利]一種自動駕駛環衛車的模式切換方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202310452529.6
• 申請日: 2023-04-24
• 公開（公告）號: CN116279494A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 黎嘉朗
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 范友飛

1.一種自動駕駛環衛車的模式切換方法，其特征在于，包括：

從語義地圖實時獲取自動駕駛環衛車的當前位置和非清掃區域；

判斷所述當前位置與所述非清掃區域之間的待行駛距離是否小于或等于預設切換閾值；

若是，則持續獲取周邊環境信息和綠燈倒計時；

根據所述周邊環境信息、所述當前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環衛車是否滿足模式切換條件；

若滿足，則將所述自動駕駛環衛車的行駛模式從低速清掃模式切換至轉場模式，直至所述自動駕駛環衛車通過所述非清掃區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若判定所述自動駕駛環衛車不滿足模式切換條件，則停止所述自動駕駛環衛車；

跳轉執行所述持續獲取周邊環境信息和綠燈倒計時的步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述周邊環境信息包括跟車信息和停止線位置；所述根據所述周邊環境信息、所述當前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環衛車是否滿足模式切換條件的步驟，包括：

計算所述當前位置與所述停止線位置之間的相對距離；

采用所述相對距離與所述自動駕駛環衛車的轉場速度，計算車頭移動時間；

計算所述車頭移動時間與所述綠燈倒計時之間的第一時間差值；

若所述跟車信息為不存在前車，且所述第一時間差值大于預設的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環衛車滿足模式切換條件；

若所述跟車信息為不存在前車，且所述第一時間差值小于或等于預設的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環衛車不滿足模式切換條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述周邊環境信息、所述當前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環衛車是否滿足模式切換條件的步驟，還包括：

若所述跟車信息為存在前車，且實時獲取到所述綠燈倒計時，則調用毫米波雷達檢測所述前車的第一加速度；

若所述第一加速度超過加速度閾值，且所述第一時間差值大于預設的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環衛車滿足模式切換條件；

若所述第一加速度未超過加速度閾值，或所述第一時間差值小于或等于預設的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環衛車不滿足模式切換條件。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述周邊環境信息、所述當前位置和所述綠燈倒計時，判斷所述自動駕駛環衛車是否滿足模式切換條件的步驟，還包括：

若所述跟車信息為存在前車，且所述綠燈倒計時完全缺失，則調用毫米波雷達和激光雷達檢測車流移動趨勢和所述前車對應的第二加速度；

若所述車流移動趨勢為提速移動趨勢，且所述第二加速度超過加速度閾值，且所述第一時間差值大于預設的切換時間閾值，則判定所述自動駕駛環衛車滿足模式切換條件；

若所述車流移動趨勢為減速移動趨勢，且與所述前車之間的距離小于預設的安全跟車距離閾值，則判定所述自動駕駛環衛車未滿足模式切換條件，并按照預設比例降低所述自動駕駛環衛車的當前速度至緩剎速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述跟車信息為存在前車，且所述綠燈倒計時完全缺失，則調用毫米波雷達和激光雷達檢測車流移動趨勢和所述前車對應的第二加速度的步驟，包括：

若所述跟車信息為存在前車，且所述綠燈倒計時完全缺失，則調用毫米波雷達檢測所述前車對應的第二加速度；

調用激光雷達獲取相鄰車道對應的車輛點云，調用所述毫米波雷達獲取所述車輛點云對應的第三加速度；

若所述第三加速度超過所述第一加速度閾值，則判定所述車流移動趨勢為提速移動趨勢；

若所述第三加速度未超過第二加速度閾值，則判定所述車流移動趨勢為減速移動趨勢。