[發明專利]智能駕駛車輛的測試方法、系統、介質、設備和程序產品

在審

• 申請號: 202310445692.X
• 申請日: 2023-04-23
• 公開（公告）號: CN116499766A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 安靜宇
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G06F30/20
• 代理公司: 北京國科程知識產權代理事務所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

本申請公開了一種智能駕駛車輛的測試方法、系統、介質、設備和程序產品，屬于智能駕駛測試和仿真技術領域。該方法主要包括：在高精度地圖中，選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標；根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將第一坐標轉換到真實測試場中，得到第二坐標，進而將待測路段對應的局部高精地圖轉換為真實測試場內對應的測試路段的高精地圖；利用測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在測試路段上進行智能駕駛測試，得到智能駕駛車輛在待測路段上的測試結果。本申請在保證測試安全和節約測試成本的條件下，快速且安全的驗證各種實際工況下智能駕駛系統的功能和各功能的穩定性。

技術領域

本申請涉及智能駕駛測試和仿真技術領域，特別涉及一種智能駕駛車輛的測試方法、系統、存儲介質、電子設備和計算機程序產品。

背景技術

在現有技術中，對于特定的路況場景，只能通過現場采集路況場景的相關信息，然后在測試場中通過建模的方式重建路況場景，從而實現路況場景與現實環境的一一對應。當智能駕駛車輛在進行測試時，現有技術通過在重建的路況場景中運行智能駕駛車輛以進行實車的測試，并且智能駕駛車輛的仿真測試過程需要操作人員通過遠程控制或遠程監控的方式進行實際控制。采用現有技術進行智能駕駛車輛的測試難以進行實際道路中的復雜路況的測試，無法保證復雜場景下測試的安全性，并且在測試場中搭建與現實環境完全對應的測試場景會增加測試成本。

發明內容

針對現有技術存在的智能駕駛車輛難以進行復雜路況的測試和在復雜路況下難以保證測試安全性的問題，本申請主要提供一種智能駕駛車輛的測試方法、系統、存儲介質、電子設備和計算機程序產品。

為了實現上述目的，本申請采用的第一個技術方案是：提供一種智能駕駛車輛的測試方法，其包括：在高精度地圖中，選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標；根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將第一坐標轉換到真實測試場中，得到第二坐標，進而將待測路段對應的局部高精地圖轉換為真實測試場內對應的測試路段的高精地圖；利用測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在測試路段上進行智能駕駛測試，得到智能駕駛車輛在待測路段上的測試結果。

可選的，選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標，包括：在高精度地圖中，選定待測試高精地圖區域，即局部高精地圖，并在局部高精地圖內選定待測路段，以及獲取待測路段對應的靜態環境信息，其中，局部高精地圖中包括車道線信息和標識牌信息；將局部高精地圖對應的坐標信息作為第一坐標。

可選的，根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將第一坐標轉換到真實測試場中，得到第二坐標，進而將待測路段對應的局部高精地圖轉換為真實測試場內對應的測試路段的高精地圖，包括：將第一坐標投影變換到第一二維坐標系中，得到第三坐標；根據測試場的大小，利用仿射變換，將第三坐標投影到第二二維坐標系中，得到第四坐標和仿射變換矩陣；對第四坐標進行逆向投影變換，得到第二坐標。

可選的，利用測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在測試路段上進行智能駕駛測試，得到智能駕駛車輛在待測路段上的測試結果，包括：獲取智能駕駛車輛在測試場中的測試路段上的位姿信息，并將位姿信息進行投影變換轉換得到位姿信息在待測路段中對應的轉換后位姿信息；利用轉換后位姿信息，進行智能駕駛車輛在測試路段上的測試。

可選的，獲取智能駕駛車輛在測試場中的測試路段上的位姿信息，并將位姿信息進行投影變換轉換得到位姿信息在待測路段中對應的轉換后位姿信息，包括：將位姿信息投影變換到第三二維坐標系中，得到第一位姿信息；通過仿射變換逆矩陣進行逆向仿射變換，將第一位姿信息投影到第四二維坐標系中，得到第二位姿信息；對第二位姿信息進行逆向投影變換，得到轉換后位姿信息。