[發明專利]智能駕駛車輛的測試方法、系統、介質、設備和程序產品

在審

• 申請號: 202310445692.X
• 申請日: 2023-04-23
• 公開（公告）號: CN116499766A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 安靜宇
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G06F30/20
• 代理公司: 北京國科程知識產權代理事務所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

1.一種智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，包括：

在高精度地圖中，選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取所述待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標；

根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將所述第一坐標轉換到所述真實測試場中，得到第二坐標，進而將所述待測路段對應的局部高精地圖轉換為所述真實測試場內對應的測試路段的高精地圖；

利用所述測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在所述測試路段上進行智能駕駛測試，得到所述智能駕駛車輛在所述待測路段上的測試結果。

2.根據權利要求1所述的智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取所述待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標，包括：

在高精度地圖中，選定待測試高精地圖區域，即局部高精地圖，并在所述局部高精地圖內選定所述待測路段，以及獲取所述待測路段對應的靜態環境信息，其中，所述局部高精地圖中包括車道線信息和標識牌信息；

將所述局部高精地圖對應的坐標信息作為所述第一坐標。

3.根據權利要求1所述的智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將所述第一坐標轉換到所述真實測試場中，得到第二坐標，進而將所述待測路段對應的局部高精地圖轉換為所述真實測試場內對應的測試路段的高精地圖，包括：

將所述第一坐標投影變換到第一二維坐標系中，得到第三坐標；

根據測試場的大小，利用仿射變換，將所述第三坐標投影到第二二維坐標系中，得到第四坐標和仿射變換矩陣；

對所述第四坐標進行逆向投影變換，得到所述第二坐標。

4.根據權利要求1所述的智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述利用所述測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在所述測試路段上進行智能駕駛測試，得到所述智能駕駛車輛在所述待測路段上的測試結果，包括：

獲取所述智能駕駛車輛在所述真實測試場中的測試路段上的位姿信息，并將所述位姿信息進行投影變換得到所述位姿信息在所述待測路段中對應的轉換后位姿信息；

利用所述轉換后位姿信息，進行所述智能駕駛車輛在所述測試路段上的測試。

5.根據權利要求4所述的智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述獲取所述智能駕駛車輛在所述真實測試場中的測試路段上的位姿信息，并將所述位姿信息進行投影變換得到所述位姿信息在所述待測路段中對應的轉換后位姿信息，包括：

將所述位姿信息投影變換到第三二維坐標系中，得到第一位姿信息；

通過仿射變換逆矩陣進行逆向仿射變換，將所述第一位姿信息投影到第四二維坐標系中，得到第二位姿信息；

對所述第二位姿信息進行逆向投影變換，得到所述轉換后位姿信息。

6.根據權利要求1所述的智能駕駛車輛的測試方法，其特征在于，所述利用所述測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在所述測試路段上進行智能駕駛測試，得到所述智能駕駛車輛在所述待測路段上的測試結果，包括：

根據所述待測路段的場景，生成動態障礙物，并利用所述動態障礙物作為所述智能駕駛車輛的感知信息進行所述智能駕駛車輛在所述測試路段上的測試，其中，所述待測路段的場景包括彎道和坡度。

7.一種智能駕駛車輛的測試系統，其特征在于，包括：

高精地圖模塊，用于提供待測路段的局部高精地圖；

坐標信息獲取模塊，用于在高精度地圖中，選定待測路段對應的局部高精地圖，并獲取所述待測路段對應的局部高精地圖所對應的坐標信息作為第一坐標；

轉換模塊，用于根據真實測試場的大小，通過坐標轉換將所述第一坐標轉換到所述真實測試場中，得到第二坐標，進而將所述待測路段對應的局部高精地圖轉換為所述真實測試場內對應的測試路段的高精地圖；

測試模塊，用于利用所述測試路段的高精地圖，使智能駕駛車輛在所述測試路段上進行智能駕駛測試，得到所述智能駕駛車輛在所述待測路段上的測試結果；

測試場，用于將所述局部高精地圖投影變換至真實的測試環境中，以及用于所述智能駕駛車輛根據變換后的所述局部高精地圖進行測試。