[發明專利]一種低損型果實采摘裝置

在審

• 申請號: 202310432800.X
• 申請日: 2023-04-20
• 公開（公告）號: CN116391509A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 符龍熙;蔣照華;易禮斌;鄭厚林
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 深圳泛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44867
• 代理人: 張智軼

本發明涉及農業機械技術領域，具體公開了一種低損型果實采摘裝置，包括車身及設于車身的機械臂，機械臂的末端執行部固定有摘果機構；摘果機構包括主筒體、果柄切除組件及果實承載組件；主筒體為中空結構且該中空結構形成用于臨時儲存果實的儲果腔，儲果腔的頂部為用于供果實進入的進果口、底部為用于供果實落出的出果口；果柄切除組件包括設于進果口的切刀和用于驅動切刀對果柄進行切除的第一驅動器；果實承載組件包括設于出果口的承載板和用于驅動承載板啟閉出果口的第二驅動器。本發明有利于降低采摘過程對果實和果樹造成的損傷。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，尤其涉及一種低損型果實采摘裝置。

背景技術

果樹上果實的采摘一直是農業發展中的重點課題；除了傳統的人工摘果外，機械采摘甚至是智能采摘已成為一種趨勢；相比于傳統人工摘果，機械摘果具有采摘速度快、工作時間長、節約人工成本等優點。

現有技術中，CN106385979A即公開了一種智能采摘果實裝置，其通過攝像頭進行攝像，可以根據攝影錄像進行分析，確定采摘對象是否為果實，通過分析裝置分析，處理裝置進行果實的自動采摘處理，實現了采摘系統智能化，方便了果農生產。

此外，CN111656960A也公開了一種智能摘果機，包括底盤、行走機構、回轉機構、裝果筒、采摘機械臂，行走機構安裝于底盤的下方，回轉機構安裝于底盤的上方，底座的下端與回轉機構相連接，裝果筒放置于底盤上方；通過第一旋轉驅動組件實現了大臂的擺動，通過第二旋轉驅動組件實現了伸縮小臂的擺動，通過第三旋轉驅動組件實現了擺動手腕的擺動，通過第四旋轉驅動組件實現了手掌的擺動，如此實現了采摘機械臂空間多方位的調整，作業范圍廣，使用靈活；采摘時，通過兩抓取手指夾持果實，在通過切割片將果實與樹枝相連接部位切割，實現了果實的自動采摘。

可見，現有技術大多采用機械手爪式結構對果實進行采摘，其首先需要利用機械手夾持固定果實，然后再將果實與果樹分離，分離的方式大致有搖晃式、拉拽式或者切割式，然而這些方式均容易對果實和果樹造成一定程度的損傷(例如造成果實表面損壞或者果樹枝葉損壞)，并不利于采摘作業的可持續運行。

上述技術問題需要解決。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種低損型果實采摘裝置，有利于降低采摘過程對果實和果樹造成的損傷。

為實現上述目的，本發明特提供了一種低損型果實采摘裝置，包括車身及設于車身的機械臂，所述機械臂的末端執行部固定有摘果機構；

所述摘果機構包括主筒體、果柄切除組件及果實承載組件；所述主筒體為中空結構且該中空結構形成用于臨時儲存果實的儲果腔，所述儲果腔的頂部為用于供果實進入的進果口、底部為用于供果實落出的出果口；

所述果柄切除組件包括設于進果口的切刀和用于驅動切刀對果柄進行切除的第一驅動器；

所述果實承載組件包括設于出果口的承載板和用于驅動承載板啟閉出果口的第二驅動器。

進一步，所述切刀包括至少兩個切刀單元塊；所述主筒體的上端設有若干沿其徑向延伸并與切刀單元塊一一對應的上滑槽；

所述第一驅動器包括固定于主筒體的第一驅動電機及由第一驅動電機驅動旋轉的第一驅動環，所述第一驅動環平行設于切刀上方，所述第一驅動環上設有若干圓周均布并與切刀單元塊一一對應的第一導向槽，所述第一導向槽呈弧形且沿圓周方向同向彎曲；

所述切刀單元塊上固定連接有第一滑柱，所述第一滑柱的下端滑動連接于上滑槽、上端滑動連接于第一導向槽；所述第一驅動環旋轉時帶動各切刀單元塊沿上滑槽滑動，使得各切刀單元塊合并對接或分離。

進一步，所述第一驅動電機的動力輸出端固定連接有第一主動輪，所述第一驅動環的上端面固定連接有第一從動輪，所述第一主動輪與第一從動輪相嚙合。