[發明專利]一種低損型果實采摘裝置

在審

• 申請號: 202310432800.X
• 申請日: 2023-04-20
• 公開（公告）號: CN116391509A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 符龍熙;蔣照華;易禮斌;鄭厚林
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 深圳泛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44867
• 代理人: 張智軼

1.一種低損型果實采摘裝置，包括車身及設于車身的機械臂，所述機械臂的末端執行部固定有摘果機構；其特征在于：

所述摘果機構包括主筒體、果柄切除組件及果實承載組件；所述主筒體為中空結構且該中空結構形成用于臨時儲存果實的儲果腔，所述儲果腔的頂部為用于供果實進入的進果口、底部為用于供果實落出的出果口；

所述果柄切除組件包括設于進果口的切刀和用于驅動切刀對果柄進行切除的第一驅動器；

所述果實承載組件包括設于出果口的承載板和用于驅動承載板啟閉出果口的第二驅動器。

2.根據權利要求1所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

所述切刀包括至少兩個切刀單元塊；所述主筒體的上端設有若干沿其徑向延伸并與切刀單元塊一一對應的上滑槽；

所述第一驅動器包括固定于主筒體的第一驅動電機及由第一驅動電機驅動旋轉的第一驅動環，所述第一驅動環平行設于切刀上方，所述第一驅動環上設有若干圓周均布并與切刀單元塊一一對應的第一導向槽，所述第一導向槽呈弧形且沿圓周方向同向彎曲；

所述切刀單元塊上固定連接有第一滑柱，所述第一滑柱的下端滑動連接于上滑槽、上端滑動連接于第一導向槽；所述第一驅動環旋轉時帶動各切刀單元塊沿上滑槽滑動，使得各切刀單元塊合并對接或分離。

3.根據權利要求2所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

所述第一驅動電機的動力輸出端固定連接有第一主動輪，所述第一驅動環的上端面固定連接有第一從動輪，所述第一主動輪與第一從動輪相嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

所述承載板包括至少兩個承載單元塊；所述主筒體的下端設有若干沿其徑向延伸并與承載單元塊一一對應的下滑槽；

所述第二驅動器包括固定于主筒體的第二驅動電機及由第二驅動電機驅動旋轉的第二驅動環，所述第二驅動環平行設于承載板上方，所述第二驅動環上設有若干圓周均布并與承載單元塊一一對應的第二導向槽，所述第二導向槽呈弧形且沿圓周方向同向彎曲；

所述承載單元塊上固定連接有第二滑柱，所述第二滑柱的上端滑動連接于下滑槽、下端滑動連接于第二導向槽；所述第二驅動環旋轉時帶動各承載單元塊沿下滑槽滑動，使得各承載單元塊合并對接或分離，當各承載單元塊合并對接時關閉出果口，當各承載單元塊分離時開啟出果口。

5.根據權利要求4所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

所述第二驅動電機的動力輸出端固定連接有第二主動輪，所述第二驅動環的下端面固定連接有第二從動輪，所述第二主動輪與第二從動輪相嚙合。

6.根據權利要求1至5任一項所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

所述主筒體的內壁覆蓋有柔性防護層。

7.根據權利要求1至5任一項所述的一種低損型果實采摘裝置，其特征在于：

該裝置還包括用于盛放從出果口落出的果實的第一盛果箱和第二盛果箱，所述第一盛果箱及第二盛果箱均由設于車身的果箱更迭機構支撐并通過果箱更迭機構在位于機械臂正下方的備用區與位于備用區一側的卸果區之間移動切換。