[發(fā)明專利]三維點(diǎn)云有序化方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310429604.7
• 申請(qǐng)日: 2023-04-14
• 公開（公告）號(hào): CN116385514A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張少林;張超速;李爽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市威富視界有限公司;威富視界（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/50
• 分類號(hào): G06T7/50;G06T7/70;G06T17/00;G06T7/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種三維點(diǎn)云有序化方法，其特征在于，包括：

獲取點(diǎn)云采集設(shè)備采集的目標(biāo)對(duì)象的原始點(diǎn)云以及原始圖像；

根據(jù)所述原始圖像，對(duì)所述原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到身體點(diǎn)云集合和手臂點(diǎn)云集合，其中，所述身體點(diǎn)云集合中包括所述目標(biāo)對(duì)象的身體部分對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云，所述手臂點(diǎn)云集合中包括所述目標(biāo)對(duì)象的手臂部分對(duì)應(yīng)點(diǎn)云；

分別對(duì)所述身體點(diǎn)云集合和所述手臂點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的身體點(diǎn)云以及有序化的手臂點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述原始圖像，對(duì)所述原始點(diǎn)云進(jìn)行分割，得到身體點(diǎn)云集合和手臂點(diǎn)云集合，其特征在于，包括：

對(duì)所述原始圖像進(jìn)行部件分割，得到所述原始圖像中的身體區(qū)域以及手臂區(qū)域；

根據(jù)所述原始圖像與所述原始點(diǎn)云的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取所述身體區(qū)域?qū)?yīng)的原始點(diǎn)云以及所述手臂區(qū)域?qū)?yīng)的原始點(diǎn)云；

將所述身體區(qū)域?qū)?yīng)的原始點(diǎn)云組合為所述身體點(diǎn)云集合，將所述手臂區(qū)域?qū)?yīng)的原始點(diǎn)云組合為所述手臂點(diǎn)云集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述分別對(duì)所述身體點(diǎn)云集合和所述手臂點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的身體點(diǎn)云以及有序化的手臂點(diǎn)云，其特征在于，包括：

對(duì)所述身體點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的身體點(diǎn)云；

確定所述目標(biāo)對(duì)象的手臂對(duì)應(yīng)的斜率方向，并根據(jù)所述手臂對(duì)應(yīng)的斜率方向?qū)λ鍪直埸c(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的手臂點(diǎn)云。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述對(duì)所述身體點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的身體點(diǎn)云，其特征在于，包括：

根據(jù)所述身體點(diǎn)云集合中各點(diǎn)云的縱坐標(biāo)，確定第一邊緣縱坐標(biāo)和第二邊緣縱坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一邊緣縱坐標(biāo)、所述第二邊緣縱坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的分層厚度，確定多個(gè)環(huán)切層，每個(gè)環(huán)切層中包括所述身體點(diǎn)云集合中的多個(gè)點(diǎn)云；

將所述環(huán)切層中的各點(diǎn)云投影至所述環(huán)切層對(duì)應(yīng)的投影平面，得到所述環(huán)切層對(duì)應(yīng)的多個(gè)投影后點(diǎn)云；

根據(jù)所述投影后點(diǎn)云在所述投影平面的坐標(biāo)，確定所述環(huán)切層中各點(diǎn)云的順序。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，所述根據(jù)所述第一邊緣縱坐標(biāo)、所述第二邊緣縱坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的分層厚度，確定多個(gè)環(huán)切層，其特征在于，包括：

根據(jù)所述分層厚度對(duì)所述第一邊緣縱坐標(biāo)和所述第二邊緣縱坐標(biāo)之間的縱坐標(biāo)進(jìn)行切分，得到各環(huán)切層對(duì)應(yīng)的投影平面的縱坐標(biāo)；

根據(jù)各環(huán)切層對(duì)應(yīng)的投影平面的縱坐標(biāo)，確定各所述環(huán)切層的縱坐標(biāo)區(qū)間；

將縱坐標(biāo)位于所述縱坐標(biāo)區(qū)間內(nèi)的點(diǎn)云組合為所述環(huán)切層。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述確定所述目標(biāo)對(duì)象的手臂對(duì)應(yīng)的斜率方向，并根據(jù)所述手臂對(duì)應(yīng)的斜率方向?qū)λ鍪直埸c(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的手臂點(diǎn)云，其特征在于，包括：

根據(jù)所述手臂點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云的最大縱坐標(biāo)以及所述目標(biāo)對(duì)象的手腕關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云的縱坐標(biāo)，確定所述最大縱坐標(biāo)與所述手腕關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云的縱坐標(biāo)的第一連線以及所述第一連線的斜率方向；

根據(jù)所述第一連線的斜率方向，對(duì)所述第一連線進(jìn)行平移，得到第二連線；

根據(jù)所述第一連線、所述第二連線以及所述手臂點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云的最大縱坐標(biāo)，確定投影面起點(diǎn)；

根據(jù)所述投影面起點(diǎn)以及所述第一連線，對(duì)所述手臂點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的手臂點(diǎn)云。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述根據(jù)所述投影面起點(diǎn)以及所述第一連線，對(duì)所述手臂點(diǎn)云集合進(jìn)行環(huán)切和投影處理，得到有序化的手臂點(diǎn)云，其特征在于，包括：

以所述投影面起點(diǎn)為起始，沿所述第一連線的垂直方向確定多個(gè)投影平面；

將各所述投影平面對(duì)應(yīng)的環(huán)切層內(nèi)的點(diǎn)云投影至所述投影平面，得到各投影平面對(duì)應(yīng)的多個(gè)投影后點(diǎn)云；

根據(jù)各投影平面對(duì)應(yīng)的多個(gè)投影后點(diǎn)云在投影平面的坐標(biāo)，確定各投影平面對(duì)應(yīng)的環(huán)切層中各點(diǎn)云的順序。