[發明專利]一種用于固定式棒料倉庫的自動化系統

在審

• 申請號: 202310428025.0
• 申請日: 2023-04-20
• 公開（公告）號: CN116495386A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 胡友民;萬晨暉;秦峻峰
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 許恒恒

1.一種用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，包括位于固定式棒料倉庫內的固定式貨架(12)、自動叉車(11)和棒料組件出庫工位(4)，其中，所述固定式貨架(12)用于固定放置棒料；所述自動叉車(11)用于移動棒料；

所述系統還包括棒料上部部件自動拆除裝置和棒料上部部件自動安裝裝置，分別用于對棒料上方已有的部件進行拆除，用于對已拆除上方部件的棒料重新安裝預先選取的其它部件；所述棒料組件出庫工位(4)用于提供棒料裝配所需的零部件。

2.如權利要求1所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述固定式貨架(12)上任意一個棒料的固定單元包括承力鎖緊鉤(122)和底座(124)，其中，所述底座(124)用于放置棒料，所述承力鎖緊鉤(122)用于將棒料與所述固定式貨架(12)兩者鎖緊；

所述自動叉車(11)上設有鉗爪(114)，所述鉗爪(114)能夠作用于承力鎖緊鉤(122)實現承力鎖緊鉤(122)鎖緊或放松狀態的切換。

3.如權利要求1所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述自動叉車(11)設置有傳感器，能夠實時定位；所述自動叉車(11)還具有自動導航組件，能夠使自動叉車(11)沿預先設定的路徑進行移動。

4.如權利要求1所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述系統還包括智能檢查工位，該智能檢查工位包括底座(21)和智能檢測設備(22)，其中，所述底座(21)用于放置待進行檢測的棒料，所述智能檢測設備(22)用于基于計算機視覺方案對棒料進行檢測。

5.如權利要求1所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述固定式貨架(12)中固定放置的棒料是通過棒料上部的倉庫懸掛機構(123)與所述固定式貨架(12)相連；

所述棒料上部部件自動拆除裝置用于拆除直接由所述固定式貨架(12)移出的棒料上部的倉庫懸掛機構(123)。

6.如權利要求1所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述棒料上部部件自動安裝裝置包括自動化吊裝工位(8)，該自動化吊裝工位(8)包括吊裝機構安裝機器人(31)，用于在已拆除上方部件的棒料的上部安裝懸掛機構配套裝置(314)，并利用所述懸掛機構配套裝置(314)對棒料進行拆分，使棒料組件內芯(1212)由棒料組件外殼(1211)中抽出；

優選的，所述已拆除上方部件的棒料具體為已拆除倉庫懸掛機構(123)的棒料。

7.如權利要求6所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述棒料上部部件自動安裝裝置還包括棒料組件焊裝工位(5)，該棒料組件焊裝工位(5)包括焊接機器人(51)和地面封閉機構(52)，該焊接機器人(51)的末端設置有焊接裝置(511)；所述地面封閉機構(52)用于封閉放置棒料組件內芯(1212)，以避免焊接過程中焊渣掉落至棒料組件內芯(1212)；所述地面封閉機構(52)包括相互配合實現開放或封閉的封閉機構底座(521)與封閉機構移動部分(522)；所述焊接機器人(51)能夠關閉所述封閉機構移動部分(522)，實現封閉；

通過所述棒料組件焊裝工位(5)中的焊接裝置(511)能夠對棒料組件內芯(1212)安裝并焊接螺紋接頭(44)和可拆接頭(45)。

8.如權利要求7所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述棒料組件焊裝工位(5)還包括AGV小車，用于將所需的螺紋接頭(44)和可拆接頭(45)移動至目標位置。

9.如權利要求7所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述棒料上部部件自動安裝裝置還用于在已安裝螺紋接頭(44)和可拆接頭(45)的棒料組件內芯(1212)上安裝控制棒(63)；

已安裝控制棒(63)的棒料組件內芯(1212)能夠通過吊裝機構安裝機器人(31)移出所述地面封閉機構(52)，并將棒料組件內芯(1212)重新放回至棒料組件外殼(1211)中。

10.如權利要求9所述用于固定式棒料倉庫的自動化系統，其特征在于，所述系統還包括XYZ平臺；所述XYZ平臺具有末端懸掛機構，能夠在X方向、Y方向和Z方向進行移動；所述末端懸掛機構用于與控制棒(63)連接，能夠使棒料組件(121)進行三維移動并最終放置至地坑(9)中；

所述XYZ平臺附近設置有智能檢測工位(7)，用于對XYZ平臺上的棒料組件(121)進行檢測；

優選的，所述智能檢測工位(7)包括激光經緯儀(71)，用于對棒料組件(121)的鉛垂度和直線度進行檢測。