[發明專利]一種移動平臺雷達的高效標定方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202310425877.4
• 申請日: 2023-04-20
• 公開（公告）號: CN116482660A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 劉翼
• 申請（專利權）人: 江蘇智能無人裝備產業創新中心有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 蘇州思睿晶華知識產權代理事務所(普通合伙) 32403
• 代理人: 屈彩婷

本發明公開了一種移動平臺雷達的高效標定方法、系統、設備及介質，所述方法包括以下步驟：配置標定輔助區域，設置基準平臺，基于標定輔助區域和基準平臺獲取第一標準點云；確認待調試平臺，基于標定輔助區域和第一標準點云計算待調試平臺的第一迭代點云；設置點云達標判斷參數，基于第一標準點云、第一迭代點云和點云達標判斷參數進行待調試平臺的雷達標定；本發明能夠通過智能化的算法方式，對需要標定的移動平臺雷達的相關轉換參數進行計算，在不需要人工操作的情況下，通過標定程序和計算出的轉換參數對小型移動平臺的激光雷達進行高精度的標定操作，循環此操作即可完成批量化的雷達標定，極大地提高了標定的精度和效率，降低了人工成本。

技術領域

本發明涉及標定技術領域，具體的，本發明應用于雷達標定領域，特別是涉及一種移動平臺雷達的高效標定方法、系統、設備及介質。

背景技術

目前，小型移動平臺被廣泛應用在各個領域中，小型移動平臺的技術穩定性也越來越高，小型移動平臺的批量化生產需求較高；通常在小型移動平臺上會搭載關鍵的激光雷達設備，在小型移動平臺批量生產過程中，若其激光雷達設備的安裝位置、方向和姿態等參數略有偏差，則會導致相同設備、相同參數條件下產出的小型移動平臺卻有不同姿態，故在小型移動平臺生產過程中需要對其進行標定，否則對后期小型移動平臺的激光雷達功能使用有著極大的影響，同時也影響著小型移動平臺的交付效率；

現有技術中所采用的小型移動平臺中雷達標定方法，通常是由技術人員手動進行激光雷達的安裝與標定，這種方式的標定精度低，效果不穩定，在批量生產過程中，需要浪費大量的時間和人力成本，大大降低了小型移動平臺的生產和交付效率。

發明內容

本發明的目的在于，針對現有技術中的上述問題，提供一種移動平臺雷達的高效標定方法、系統、設備及介質，進而解決現有技術中所采用的小型移動平臺中雷達標定方法，通常是由技術人員手動進行激光雷達的安裝與標定，這種方式的標定精度低，效果不穩定，在批量生產過程中，需要浪費大量的時間和人力成本，大大降低了小型移動平臺的生產和交付效率的問題。

為解決上述技術問題，本發明的具體技術方案如下：

一方面，本發明提供一種移動平臺雷達的高效標定方法，包括以下步驟：

標準點云獲取步驟：

配置標定輔助區域，設置基準平臺，基于所述標定輔助區域和所述基準平臺獲取第一標準點云；

迭代點云計算步驟：

確認待調試平臺，基于所述標定輔助區域和所述第一標準點云計算所述待調試平臺的第一迭代點云；

雷達標定步驟：

設置點云達標判斷參數，基于所述第一標準點云、所述第一迭代點云和所述點云達標判斷參數進行所述待調試平臺的雷達標定。

作為一種改進的方案，所述配置標定輔助區域，包括：

設置第一封閉區域；

對所述第一封閉區域進行環境配置和燈光配置；

在所述第一封閉區域中設置標定位；

令具有所述標定位，并進行所述環境配置和所述燈光配置的所述第一封閉區域為所述標定輔助區域。

作為一種改進的方案，所述基于所述標定輔助區域和所述基準平臺獲取第一標準點云，包括：

將所述基準平臺置入所述標定輔助區域的所述標定位中；

基于所述標定位上的所述基準平臺進行環境點云獲取，得到第一環境點云；

令所述第一環境點云作為所述第一標準點云。

作為一種改進的方案，所述基于所述標定輔助區域和所述第一標準點云計算所述待調試平臺的第一迭代點云，包括：

在所述標定輔助區域中移出所述基準平臺；將所述待調試平臺置入所述標定輔助區域的所述標定位中；調用所述標定位上的所述待調試平臺進行環境點云獲取，得到第二環境點云；