[發明專利]一種移動平臺雷達的高效標定方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202310425877.4
• 申請日: 2023-04-20
• 公開（公告）號: CN116482660A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 劉翼
• 申請（專利權）人: 江蘇智能無人裝備產業創新中心有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 蘇州思睿晶華知識產權代理事務所(普通合伙) 32403
• 代理人: 屈彩婷

1.一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

標準點云獲取步驟：

配置標定輔助區域，設置基準平臺，基于所述標定輔助區域和所述基準平臺獲取第一標準點云；

迭代點云計算步驟：

確認待調試平臺，基于所述標定輔助區域和所述第一標準點云計算所述待調試平臺的第一迭代點云；

雷達標定步驟：

設置點云達標判斷參數，基于所述第一標準點云、所述第一迭代點云和所述點云達標判斷參數進行所述待調試平臺的雷達標定。

2.根據權利要求1所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述配置標定輔助區域，包括：

設置第一封閉區域；

對所述第一封閉區域進行環境配置和燈光配置；

在所述第一封閉區域中設置標定位；

令具有所述標定位，并進行所述環境配置和所述燈光配置的所述第一封閉區域為所述標定輔助區域。

3.根據權利要求2所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述基于所述標定輔助區域和所述基準平臺獲取第一標準點云，包括：

將所述基準平臺置入所述標定輔助區域的所述標定位中；

基于所述標定位上的所述基準平臺進行環境點云獲取，得到第一環境點云；

令所述第一環境點云作為所述第一標準點云。

4.根據權利要求3所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述基于所述標定輔助區域和所述第一標準點云計算所述待調試平臺的第一迭代點云，包括：

在所述標定輔助區域中移出所述基準平臺；將所述待調試平臺置入所述標定輔助區域的所述標定位中；調用所述標定位上的所述待調試平臺進行環境點云獲取，得到第二環境點云；

基于所述第一標準點云和所述第二環境點云執行點云對比變換步驟，得到所述第一迭代點云。

5.根據權利要求4所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述點云對比變換步驟，包括：

計算所述第二環境點云對于所述第一標準點云的對應近點；

計算所述第二環境點云對于所述對應近點的剛體變換參數；

按照所述剛體變換參數對所述第二環境點云進行空間變換，得到新變換點云，令所述新變換點云作為所述第一迭代點云。

6.根據權利要求5所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述點云達標判斷參數，包括：平均距離閾值和迭代次數閾值；

所述基于所述第一標準點云、所述第一迭代點云和所述點云達標判斷參數進行所述待調試平臺的雷達標定，包括：

計算所述第一迭代點云與所述第一標準點云間的點集平均距離；

判斷所述點集平均距離是否小于所述平均距離閾值；

若小于，則基于所述第一迭代點云執行雷達標定操作；

若未小于，則記錄第一迭代次數，比對所述第一迭代次數是否達到所述迭代次數閾值，若未達到，則基于所述第一標準點云和所述第一迭代點云回到所述點云對比變換步驟。

7.根據權利要求6所述的一種移動平臺雷達的高效標定方法，其特征在于：

所述第一迭代次數隨所述點云對比變換步驟的執行次數累加；

當所述第一迭代次數達到所述迭代次數閾值時，基于該第一迭代次數所對應的第一迭代點云執行所述雷達標定操作；

所述雷達標定操作，包括：

設定所述第一迭代點云為達標點云；

獲取所述達標點云的所述剛體變換參數；

基于所述剛體變換參數確認達標轉換矩陣；

基于所述達標轉換矩陣調用標定程序對所述待調試平臺的雷達進行標定；

對所述待調試平臺的雷達進行標定后，回到所述迭代點云計算步驟。