[發明專利]一種六軸機械臂

在審

• 申請號: 202310412721.2
• 申請日: 2023-04-17
• 公開（公告）號: CN116408782A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 蘇鑫;孫小志;杜潤鳴;詹宏
• 申請（專利權）人: 廣東隆崎機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種六軸機械臂，屬于機械臂技術領域，包括多軸六軸機械臂本體，所述多軸六軸機械臂本體包含一個或多個臂節，還包括：至少一個所述臂節包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑動連接于所述第一滑道中；所述主臂上具有撥動件，所述撥動件能撥動所述子臂沿著第一滑道移動。本發明可以通過撥動件撥動子臂沿著第一滑道移動，從而使主臂和子臂的總長度改變，使六軸機械臂能夠抓取超出原設定抓取長度的物體。在具體使用時，可以使撥動件動態的撥動子臂移動，從而能更靈活的使用六軸機械臂，也可以使撥動件撥動子臂移動后，將主臂和子臂鎖定，從而使其在使用時更牢固，只在需要調節的時候再次調節主臂和子臂的總長度。

技術領域

本發明屬于機械臂技術領域，尤其涉及一種六軸機械臂。

背景技術

工業機器人在生產中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備，如轉動工件的回轉臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業機器人相配合并要求達到相應的精度。通常機器人的運動軸按照功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，其中基座軸和工裝軸統稱外部軸。其中，六軸工業機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)。

現有技術存在的問題是：臂節通常無法延伸，難以抓取超出六軸機械臂抓取長度的物體。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種六軸機械臂，具備可以通過撥動件撥動子臂沿著第一滑道移動，從而使主臂和子臂的總長度改變，使六軸機械臂能夠抓取超出原設定抓取長度的物體的優點，解決了現有技術中臂節無法延伸，難以抓取超出六軸機械臂抓取長度的物體的問題。

本發明是這樣實現的，一種六軸機械臂，包括多軸六軸機械臂本體，所述多軸六軸機械臂本體包含一個或多個臂節，還包括：至少一個所述臂節包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑動連接于所述第一滑道中；所述主臂上具有撥動件，所述撥動件能撥動所述子臂沿著第一滑道移動。

通過該設置，可以通過撥動件撥動子臂沿著第一滑道移動，從而使主臂和子臂的總長度改變，使六軸機械臂能夠抓取超出原設定抓取長度的物體。在具體使用時，可以使撥動件動態地撥動子臂移動，從而能更靈活的使用六軸機械臂，也可以使撥動件撥動子臂移動后，將主臂和子臂鎖定，從而使其在使用時更牢固，只在需要調節的時候再次調節主臂和子臂的總長度，具體的，可通過鎖緊螺絲將主臂和子臂鎖定，在此不做贅述。

示例性的，多軸六軸機械臂本體可設置為六軸六軸機械臂，設置如下：所述多軸六軸機械臂本體包括支撐底座，所述支撐底座上具有轉臺，所述轉臺上通過第一電機轉動連接有第一臂節，所述第一臂節的遠離所述第一電機的一端通過第二電機轉動連接有第一支撐臺，所述第一支撐臺上通過第三電機轉動連接有第二臂節，所述第二臂節為轉動臂節，所述第二臂節的遠離所述第三電機的一端通過第四電機轉動連接有第二支撐臺，所述第二支撐臺上通過第五電機轉動連接有第三臂節，所述第三臂節為轉動臂節。

作為本發明優選的，所述第一滑道設置為槽式滑道，所述第一滑道的一側開設有第一貫穿孔；

所述子臂包括相互連接的滑動部和連接部；

所述滑動部至少部分滑動插接于所述第一滑道中，所述滑動部的靠近所述第一貫穿孔的一側開設有若干等距設置的齒槽；

所述撥動件包括撥動電機，所述撥動電機的輸出端通過轉軸固定連接有齒輪，所述齒輪的其中一側穿過所述第一貫穿孔并和所述齒槽嚙合。

在使用時，撥動電機通過齒輪撥動滑動部在第一滑道中移動，從而改變主臂和子臂的總長度，使六軸機械臂能夠抓取超出原六軸機械臂抓取長度的物體。

作為本發明優選的，所述滑動部的遠離所述齒槽的一側具有第一軌道，所述第一滑道中具有第一滾輪，所述第一滾輪至少具有兩個，且均不與所述撥動件對齊，所述第一滾輪滾動貼合于所述第一軌道。