[發明專利]一種六軸機械臂

在審

• 申請號: 202310412721.2
• 申請日: 2023-04-17
• 公開（公告）號: CN116408782A
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 蘇鑫;孫小志;杜潤鳴;詹宏
• 申請（專利權）人: 廣東隆崎機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種六軸機械臂，包括多軸六軸機械臂本體，所述多軸六軸機械臂本體包含一個或多個臂節，其特征在于：

至少一個所述臂節包括主臂(1)和子臂(2)；

所述主臂(1)的一端具有第一滑道(3)，所述子臂(2)滑動連接于所述第一滑道(3)中；

所述主臂(1)上具有撥動件(4)，所述撥動件(4)能撥動所述子臂(2)沿著第一滑道(3)移動；

所述第一滑道(3)內具有導桿(9)，且所述導桿(9)固定連接于所述第一滑道(3)的遠離開口的一端；

所述滑動部(201)中開設有導道(10)，所述導桿(9)插接于所述導道(10)，且所述導桿(9)的外周面和所述導道(10)的內周面貼合；

所述第一滑道(3)中具有第一氣囊(11)，所述第一氣囊(11)的靠近所述滑動部(201)的一側具有噴氣口，所述噴氣口中具有第一單向閥；

所述第一氣囊(11)還連通有進氣管(12)，所述進氣管(12)延伸出所述第一滑道(3)，所述進氣管(12)上具有第二單向閥；

所述第一氣囊(11)設置為環狀氣囊，并套設在所述導桿(9)上，所述第一氣囊(11)的外壁連接有彈簧(13)；

所述第一氣囊(11)的內圈連接有滑塊(14)，所述導桿(9)的外壁設置有第二滑道(15)，所述滑塊(14)滑動連接于所述第二滑道(15)中。

2.如權利要求1所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述第一滑道(3)設置為槽式滑道，所述第一滑道(3)的一側開設有第一貫穿孔(5)；

所述子臂(2)包括相互連接的滑動部(201)和連接部(202)；

所述滑動部(201)至少部分滑動插接于所述第一滑道(3)中，所述滑動部(201)的靠近所述第一貫穿孔(5)的一側開設有若干等距設置的齒槽(6)；

所述撥動件(4)包括撥動電機(401)，所述撥動電機(401)的輸出端通過轉軸固定連接有齒輪(402)，所述齒輪(402)的其中一側穿過所述第一貫穿孔(5)并和所述齒槽(6)嚙合。

3.如權利要求2所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述滑動部(201)的遠離所述齒槽(6)的一側具有第一軌道(7)，所述第一滑道(3)中具有第一滾輪(8)，所述第一滾輪(8)至少具有兩個，且均不與所述撥動件(4)對齊，所述第一滾輪(8)滾動貼合于所述第一軌道(7)。

4.如權利要求1所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述進氣管(12)的端部連通有進氣泵(16)，所述進氣泵(16)和所述撥動電機(401)信號連接。

5.如權利要求4所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述第一氣囊(11)的端部固定連接有噴氣板(17)，所述噴氣板(17)的內部具有氣腔，所述氣腔和所述噴氣口連通，所述噴氣板(17)的遠離所述第一氣囊(11)的一側開設有和所述氣腔連通的氣孔(18)；

所述噴氣板(17)的邊緣和所述第一滑道(3)的側壁貼合，所述噴氣板(17)的中部開設有滑孔(19)，所述滑孔(19)滑動套接于所述導桿(9)。

6.如權利要求1所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述滑動部(201)的遠離所述主臂(1)的端部具有容納槽(21)，所述連接部(202)的端部通過轉軸(22)連接于所述容納槽(21)中；

所述連接部(202)上還設置有若干第一通孔(23)，若干所述第一通孔(23)相對所述轉軸(22)環形等距排列；所述滑動部(201)上具有第二通孔(24)，所述第二通孔(24)能和所述第一通孔(23)對齊；

所述轉軸(22)的一端固定連接有延伸桿(25)，所述延伸桿(25)上滑動套接有套環(26)，所述套環(26)的靠近所述滑動部(201)的一側固定連接有插桿(27)，所述插桿(27)能同時插入第二通孔(24)和第一通孔(23)；所述滑動部(201)上等距設置有螺紋孔(28)，所述套環(26)能通過螺柱(29)連接于所述螺紋孔(28)。

7.如權利要求1所述的一種六軸機械臂，其特征在于：

所述多軸六軸機械臂本體包括支撐底座(01)，所述支撐底座(01)上具有轉臺(02)，所述轉臺(02)上通過第一電機轉動連接有第一臂節(03)，所述第一臂節(03)的遠離所述第一電機的一端通過第二電機轉動連接有第一支撐臺(04)，所述第一支撐臺(04)上通過第三電機轉動連接有第二臂節(05)，所述第二臂節(05)為轉動臂節，所述第二臂節(05)的遠離所述第三電機的一端通過第四電機轉動連接有第二支撐臺(06)，所述第二支撐臺(06)上通過第五電機轉動連接有第三臂節(07)，所述第三臂節(07)為轉動臂節。