[發(fā)明專利]一種固定翼無人機回收方法及相關(guān)設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310408876.9 | 申請日： | 2023-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN116382312A | 公開（公告）日： | 2023-07-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 彭馳宇;王寧 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南天濤科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/06 | 分類號： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯長明;朱紫曉 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙市望城經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 固定 無人機 回收 方法 相關(guān) 設(shè)備 | ||
1.一種固定翼無人機回收方法，其特征在于，包括：
獲取目標無人機的速度數(shù)據(jù)與用戶請求信息；
若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數(shù)據(jù)大于等于閾值，則通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收，并實時記錄所述目標無人機的實時速度，當(dāng)所述實時速度小于所述閾值時，將所述渦流制動的方式更改為直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收；
若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數(shù)據(jù)小于所述閾值，則通過直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收，直至所述目標無人機的速度為零；
若所述用戶請求信息為復(fù)飛信息，則通過直線電機加速的方式和所述渦流制動的方式對所述目標無人機施加推力，以使所述目標無人機復(fù)飛。
2.如權(quán)利要求1所述的固定翼無人機回收方法，其特征在于，所述獲取目標無人機的速度數(shù)據(jù)的步驟，包括：
獲取所述目標無人機的飛行圖像，并將所述飛行圖像進行灰度處理，得到目標灰度圖；
采用金字塔光流算法獲取第一光流速度，并根據(jù)所述第一光流速度和所述目標無人機的高度數(shù)據(jù)獲取所述目標無人機的飛行速度；
基于所述飛行速度更新所述目標灰度圖，并判斷所述飛行速度是否大于第一閾值；
若所述飛行速度大于所述第一閾值，通過塊匹配光流算法獲取第二光流速度；
若所述飛行速度小于等于所述第一閾值，通過所述金字塔光流算法獲取第二光流速度；
基于所述第二光流速度和所述目標無人機的高度數(shù)據(jù)獲取所述目標無人機的目標飛行速度。
3.如權(quán)利要求1所述的固定翼無人機回收方法，其特征在于，在所述通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收的步驟之前，還包括：
獲取所述目標無人機與連接器的連接信號，若所述連接信號為空，則不啟動渦流制動和/或直線電機制動；
若所述連接信號不為空，則基于所述速度數(shù)據(jù)確定啟動的目標制動方式對所述目標無人機進行回收，所述目標制動方式包括所述直線電機制動的方式和所述渦流制動的方式。
4.如權(quán)利要求1所述的固定翼無人機回收方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述直線電機制動的方式的啟動信號；
根據(jù)所述啟動信號生成調(diào)用指令，并基于所述調(diào)用指令控制發(fā)電機將用于直線電機制動的方式的直線電機的動能轉(zhuǎn)換為電能。
5.如權(quán)利要求1所述的固定翼無人機回收方法，其特征在于，所述若所述用戶請求信息為復(fù)飛信息，則通過直線電機加速的方式和所述渦流制動的方式對所述目標無人機施加推力，以使所述目標無人機復(fù)飛的步驟，包括：
若所述用戶請求信息為復(fù)飛信息，則獲取所述目標無人機的當(dāng)前速度，當(dāng)所述當(dāng)前速度大于等于所述閾值，則選擇渦流加速的方式使所述目標無人機復(fù)飛；
當(dāng)所述當(dāng)前速度小于所述閾值，則選擇直線電機加速的方式使所述目標無人機的速度達到所述閾值，再選擇渦流加速的方式使所述目標無人機復(fù)飛。
6.一種固定翼無人機回收系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
渦流制動裝置、固定裝置、直線電機裝置和控制器，其中，所述控制器用于獲取目標無人機的速度數(shù)據(jù)與用戶請求信息，所述渦流制動裝置用于若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數(shù)據(jù)大于等于閾值時，通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收，所述直線電機裝置用于當(dāng)所述實時速度小于所述閾值時，將所述渦流制動的方式更改為直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收，所述渦流制動裝置和所述直線電機裝置還用于若所述用戶請求信息為復(fù)飛信息，則通過直線電機加速的方式和所述渦流制動的方式對所述目標無人機施加推力，以使所述目標無人機復(fù)飛，所述固定裝置的一端用于連接所述目標無人機，所述固定裝置的另一端連接所述直線電機裝置中直線電機的動子。
7.如權(quán)利要求6所述的固定翼無人機回收系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：發(fā)電裝置，所述發(fā)電裝置用于將用于直線電機制動的方式的直線電機的動能轉(zhuǎn)換為電能。
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