[發明專利]一種固定翼無人機回收方法及相關設備

在審

• 申請號: 202310408876.9
• 申請日: 2023-04-18
• 公開（公告）號: CN116382312A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 彭馳宇;王寧
• 申請（專利權）人: 湖南天濤科技有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;朱紫曉

本發明實施例公開了一種固定翼無人機回收方法及相關設備，所述方法包括：獲取目標無人機的速度數據與用戶請求信息；若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數據大于等于閾值，則通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收，并實時記錄所述目標無人機的實時速度，當所述實時速度小于所述閾值時，將所述渦流制動的方式更改為直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收；若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數據小于所述閾值，則通過直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收，直至所述目標無人機的速度為零；若所述用戶請求信息為復飛信息，則通過直線電機加速的方式對所述目標無人機施加推力，以使所述目標無人機復飛。

技術領域

本發明涉及無人機管理技術領域，尤其涉及一種固定翼無人機回收方法及相關設備。

背景技術

相比于起飛，無人機回收是一個更為復查、也更容易出現故障的階段，能否安全著陸已經成為評價無人機性能的一項重要指標。目前來講，無人機的回收方式主要有傘降回收、撞網回收、起落架滑輪著陸、空中勾取回收等。但現有無人機回收方法存在回收效率低，結構復雜。回收力量不連續，沖擊力大。回收動能浪費。無法快速進行復飛等問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種固定翼無人機回收方法及相關設備，用于解決現有技術中回收效率低，結構復雜。回收力量不連續，沖擊力大。回收動能浪費。無法快速進行復飛等問題。

為達上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本發明提出一種固定翼無人機回收方法，包括：

獲取目標無人機的速度數據與用戶請求信息；

若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數據大于等于閾值，則通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收，并實時記錄所述目標無人機的實時速度，當所述實時速度小于所述閾值時，將所述渦流制動的方式更改為直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收；

若所述用戶請求信息為回收信息，且所述速度數據小于所述閾值，則通過直線電機制動的方式對所述目標無人機進行回收，直至所述目標無人機的速度為零；

若所述用戶請求信息為復飛信息，則通過直線電機加速的方式和所述渦流制動的方式對所述目標無人機施加推力，以使所述目標無人機復飛。

可選的，所述獲取目標無人機的速度數據的步驟，包括：

獲取所述目標無人機的飛行圖像，并將所述飛行圖像進行灰度處理，得到目標灰度圖；

采用金字塔光流算法獲取第一光流速度，并根據所述第一光流速度和所述目標無人機的高度數據獲取所述目標無人機的飛行速度；

基于所述飛行速度更新所述目標灰度圖，并判斷所述飛行速度是否大于第一閾值；

若所述飛行速度大于所述第一閾值，通過塊匹配光流算法獲取第二光流速度；

若所述飛行速度小于等于所述第一閾值，通過所述金字塔光流算法獲取第二光流速度；

基于所述第二光流速度和所述目標無人機的高度數據獲取所述目標無人機的目標飛行速度。

可選的，在所述通過渦流制動的方式對所述目標無人機進行回收的步驟之前，還包括：

獲取所述目標無人機與連接器的連接信號，若所述連接信號為空，則不啟動渦流制動和/或直線電機制動；

若所述連接信號不為空，則基于所述速度數據確定啟動的目標制動方式對所述目標無人機進行回收，所述目標制動方式包括所述直線電機制動的方式和所述渦流制動的方式。

可選的，所述方法還包括：

獲取所述直線電機制動的方式的啟動信號；