[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202310405687.6
• 申請日: 2023-04-14
• 公開（公告）號: CN116277068A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 唐偉杰;陳俊毅;朱熙;吳俊樂;徐悅;陳鴻彪;莫明誠
• 申請（專利權）人: 北京理工大學珠海學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J15/06;B25J15/00;B25J9/00;A63B69/00;A63B69/40
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉

本發明公開了一種機器人，屬于機器人的技術領域，其中，包括：底座、發射機構和拾取機構，發射機構安裝在底座上，發射機構的頂部設有初始工位；拾取機構包括支撐座、夾持組件、機械臂和驅動舵機，支撐座安裝在底座上，驅動舵機安裝在支撐座的頂部，且驅動舵機的輸出軸穿過支撐座，并與機械臂連接；其中，機械臂的活動半徑覆蓋初始工位；機械臂與夾持組件活動配合，夾持組件的端部具有可伸縮的夾持位，且夾持位與發射機構的發射方向背離設置；采用夾持組件夾持發射球，機械臂逆時針旋轉，將發射移動至發射機構的初始工位上，實現了在拾取發射球后，可以直接或快速地放置在發射機構上，并提高機器人的放射效率。

技術領域

本發明屬于機器人的技術領域，具體涉及一種機器人。

背景技術

現有的機器人在拾取發射球進行發射時，需要先拾取發射球，然后將發射球移動至發射工位上，整個過程一般需要人工輔助，或者利用多臺機器人完成，現有的機器人的功能單一，無法實現在拾取發射球后直接或快速放置在發射工位上。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人，實現了在拾取發射球后，可以直接或快速地放置在發射機構上，并提高機器人的發射效率。

其技術方案如下：

一種機器人，包括：

底座，

發射機構，所述發射機構安裝在所述底座上，所述發射機構的頂部設有初始工位；

拾取機構，所述拾取機構包括支撐座、夾持組件、機械臂和驅動舵機，所述支撐座安裝在所述底座上，所述驅動舵機安裝在所述支撐座的頂部，且所述驅動舵機的輸出軸穿過所述支撐座，并與所述機械臂連接；其中，所述機械臂的活動半徑覆蓋所述初始工位；

所述機械臂與所述夾持組件活動配合，所述夾持組件的端部具有可伸縮的夾持位，且所述夾持位與所述發射機構的發射方向背離設置。

在其中一實施例中，所述夾持組件包括第一夾桿和第二夾桿；所述機械臂包括支撐框、電缸、第一連桿組件和第二連桿組件；

所述第一夾桿與所述第一連桿組件的第一端鉸接，所述第一連桿組件的中部與所述支撐框轉動連接，所述第一連桿組件的第二端安裝在所述電缸的側壁上；所述第二夾桿與所述第二連桿組件的第三端鉸接，所述第二連桿組件的中部與所述支撐框轉動連接，所述第二連桿組件的第四端安裝在所述電缸的側壁上；

所述電缸包括缸體和絲桿，所述缸體安裝在所述支撐框上，所述絲桿至少一部分位于所述缸體內，且所述絲桿的后端安裝在所述缸體的輸出端上；所述絲桿的前端位于所述第一夾桿和所述第二夾桿之間，并靠近所述夾持位。

在其中一實施例中，所述第一夾桿和第二夾桿均呈弧形結構，所述第一夾桿的內弧面和所述第二夾桿的內弧面相對設置，并形成所述夾持位；和/或，

所述第一夾桿和所述第二夾桿均呈折彎狀，且所述第一夾桿的折彎方向和所述第二夾桿的折彎方向均朝向所述夾持位。

在其中一實施例中，所述第一夾桿和所述第二夾桿之間設有吸盤，所述吸盤安裝在所述絲桿的前端，所述吸盤的外端設有吸氣開口，所述吸氣開口位于所述夾持位內；所述吸盤沿所述絲桿的長度方向可伸縮。

在其中一實施例中，所述發射機構包括發射支架、發射組件和兩塊安裝板，所述發射支架的底部安裝在所述底座上，兩塊所述安裝板安裝在所述發射支架的兩側，所述發射組件安裝在發射支架的頂部，且位于所述兩塊安裝板之間；

所述發射組件包括移動架和至少兩組上膛件，兩組所述上膛件安裝在所述移動架上，且相對設置；兩組所述上膛件位之間形成發射工位，所述發射工位位于所述發射方向上；

所述上膛件包括發射輪和驅動電機，所述驅動電機安裝在所述移動架的前端，所述發射輪安裝在所述驅動電機的輸出端，且所述發射輪的外端用于與所述發射球抵接。