[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202310405687.6
• 申請日: 2023-04-14
• 公開（公告）號: CN116277068A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 唐偉杰;陳俊毅;朱熙;吳俊樂;徐悅;陳鴻彪;莫明誠
• 申請（專利權）人: 北京理工大學珠海學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J15/06;B25J15/00;B25J9/00;A63B69/00;A63B69/40
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉

1.機器人，其特征在于，包括：

底座，

發射機構，所述發射機構安裝在所述底座上，所述發射機構的頂部設有初始工位；

拾取機構，所述拾取機構包括支撐座、夾持組件、機械臂和驅動舵機，所述支撐座安裝在所述底座上，所述驅動舵機安裝在所述支撐座的頂部，且所述驅動舵機的輸出軸穿過所述支撐座，并與所述機械臂連接；其中，所述機械臂的活動半徑覆蓋所述初始工位；

所述機械臂與所述夾持組件活動配合，所述夾持組件的端部具有可伸縮的夾持位，且所述夾持位與所述發射機構的發射方向背離設置。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述夾持組件包括第一夾桿和第二夾桿；所述機械臂包括支撐框、電缸、第一連桿組件和第二連桿組件；

所述第一夾桿與所述第一連桿組件的第一端鉸接，所述第一連桿組件的中部與所述支撐框轉動連接，所述第一連桿組件的第二端安裝在所述電缸的側壁上；所述第二夾桿與所述第二連桿組件的第三端鉸接，所述第二連桿組件的中部與所述支撐框轉動連接，所述第二連桿組件的第四端安裝在所述電缸的側壁上；

所述電缸包括缸體和絲桿，所述缸體安裝在所述支撐框上，所述絲桿至少一部分位于所述缸體內，且所述絲桿的后端安裝在所述缸體的輸出端上；所述絲桿的前端位于所述第一夾桿和所述第二夾桿之間，并靠近所述夾持位。

3.如權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述第一夾桿和第二夾桿均呈弧形結構，所述第一夾桿的內弧面和所述第二夾桿的內弧面相對設置，并形成所述夾持位；和/或，

所述第一夾桿和所述第二夾桿均呈折彎狀，且所述第一夾桿的折彎方向和所述第二夾桿的折彎方向均朝向所述夾持位。

4.如權利要求2或3所述的機器人，其特征在于，所述第一夾桿和所述第二夾桿之間設有吸盤，所述吸盤安裝在所述絲桿的前端，所述吸盤的外端設有吸氣開口，所述吸氣開口位于所述夾持位內；所述吸盤沿所述絲桿的長度方向可伸縮。

5.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述發射機構包括發射支架、發射組件和兩塊安裝板，所述發射支架的底部安裝在所述底座上，兩塊所述安裝板安裝在所述發射支架的兩側，所述發射組件安裝在發射支架的頂部，且位于所述兩塊安裝板之間；

所述發射組件包括移動架和至少兩組上膛件，所述移動架與安裝板轉動配合，兩組所述上膛件安裝在所述移動架上，且相對設置；兩組所述上膛件位之間形成發射工位，所述發射工位位于所述發射方向上；

所述上膛件包括發射輪和驅動電機，所述驅動電機安裝在所述移動架的前端，所述發射輪安裝在所述驅動電機的輸出端，且所述發射輪的外端用于與所述發射球抵接。

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述發射組件設有限位塊，所述限位塊安裝在所述移動架的前端，并位于所述發射輪的一側；所述限位塊位于所述發射工位的上方，且所述限位塊采用彈性材料制成，所述限位塊用于與所述發射球抵接。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述移動架包括發射部和支撐部，所述發射部呈環狀結構，所述發射部安裝在與所述支撐部的前端，所述驅動電機和所述限位塊均位于所述發射部的周向方向；所述初始工位位于所述支撐部的上端。

8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述發射組件還包括電動推桿和兩條導軌，所述兩條導軌安裝在所述支撐部的后端；兩條所述導軌之間平行設置，且兩條所述導軌的支撐面相對傾斜設置，并形成所述初始工位，所述電動推桿位于所述初始工位的一側，并與所述發射方向背離設置。

9.如權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述發射機構設有調節組件，所述調節組件包括調節電機、轉軸和剎車碟，所述調節電機安裝在任意一塊所述安裝板上，所述剎車碟套接在所述轉軸的外壁，所述轉軸的一端安裝在所述移動架的側壁，所述轉軸的另一端與安裝板轉動配合，且所述剎車碟的外端與所述調節電機的輸出端接觸。

10.如權利要求5至9中任意一項所述的機器人，其特征在于，所述底座包括外架、蜂窩板和支撐桿，所述支撐桿位于所述外架內，且所述支撐桿的兩端均與外架的內側固定連接，所述蜂窩板安裝在所述外架內，并與所述支撐桿連接；所述發射支架安裝在所述支撐桿上。