[發明專利]一種洗地機器人融合AGV的協同調度方法

在審

• 申請號: 202310404523.1
• 申請日: 2023-04-17
• 公開（公告）號: CN116560358A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 李磊;張翼;翟瑾;王瑞;宓旭東;周國成
• 申請（專利權）人: 杭州云象商用機器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 丁昱

本發明公開了一種洗地機器人融合AGV的協同調度方法，包括：S1、構建洗地機器人地圖和AGV地圖的坐標轉換關系；S2、選擇待清洗區域，在AGV調度系統中規劃洗地機器人路徑和AGV路徑；S3、洗地機器人按照AGV調度系統的規劃路徑執行清洗任務；S4、當洗地機器人判斷遇到障礙物時，AGV調度系統規劃繞開障礙物路徑，洗地機器人按照新規劃路徑繼續執行清洗任務。本發明將洗地機器人的控制系統直接融合到AGV調度系統中，將洗地機器人抽象成一臺特殊AGV，由AGV調度系統統一管理洗地機器人和AGV的運行路線的選擇，從而實現洗地機器人和AGV的高效協同工作，減少碰撞發生。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種洗地機器人融合AGV的協同調度方法。

背景技術

工業領域根據不同生產需求，存在多種類型機器人同時，同場地協同工作情況，以AGV和洗地機器人協同清洗車間常見。AGV存在統一調度的管理系統，可以實現多輛AGV高效，安全的協同工作。而不同種類機器人由于需求定位不同以及生產廠家不同，其設計理念存在差別，控制系統也不相同，因此在AGV和不同機器人協同工作時，存在AGV調度系統和機器人控制系統這兩個系統之間的相互通信調度進行控制，對于AGV調度系統而言，接入第三方系統的管理控制并不成熟，容易發生調度故障，同時在進行機器人和AGV之間的協同控制時，需要先進行兩者之間的相對位置檢測，然后由機器人出的控制系統向AGV管理系統發送相應請求后，再由AGV管理系統進行分析處理并發送答復給機器人控制系統，最后由機器人控制系統進行機器人的路徑控制，中間過程花費的時間長，工作效率低，且由于反應時間長，容易造成碰撞。

在中國專利文獻上公開的“AGV調度系統及方法”，其公開號為CN110780651B，公開日期為2022-07-08，包括：主控制系統、第一通信模塊和多個AGV單元，所述AGV單元包括：AGV小車、傳感器模塊、導航模塊、第二通信模塊、協商模塊和控制模塊，所述主控制系統通過第一通信模塊分別與每個AGV單元的協商模塊連接，所述傳感器模塊、協商模塊和導航模塊分別與控制模塊連接，每個AGV單元的協商模塊通過第二通信模塊相互連接。該技術依然只是針對AGV系統內自身調度系統的改進，并沒有考慮存在第三方控制系統如洗地機器人等的接入時如何進行調度優化，使得洗地機器人等機器人與AGV至今的協同調度仍然需要在兩種不同的系統下進行通信控制，中間過程花費的時間長，工作效率低，且由于反應時間長，容易造成碰撞。

發明內容

本發明是為了克服現有技術中洗地車機器人和AGV之間的協同調度是通過兩種不同的控制系統通信控制，使得中間過程的反應時間長，造成工作效率低且容易發生碰撞的問題，提供了一種洗地機器人融合AGV的協同調度方法，將洗地機器人的控制系統直接融合到AGV調度系統中，將洗地機器人抽象成一臺特殊AGV，由AGV調度系統統一管理洗地機器人和AGV的運行路線的選擇，從而實現洗地機器人和AGV的高效協同工作，減少碰撞發生。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種洗地機器人融合AGV的協同調度方法，包括：

S1、構建洗地機器人地圖和AGV地圖的坐標轉換關系；

S2、選擇待清洗區域，在AGV調度系統中規劃洗地機器人路徑和AGV路徑；

S3、洗地機器人按照AGV調度系統的規劃路徑執行清洗任務；

S4、當洗地機器人判斷遇到障礙物時，AGV調度系統規劃繞開障礙物路徑，洗地機器人按照新規劃路徑繼續執行清洗任務。