[發(fā)明專利]一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310404523.1
• 申請日: 2023-04-17
• 公開（公告）號: CN116560358A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李磊;張翼;翟瑾;王瑞;宓旭東;周國成
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州云象商用機器有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 丁昱

1.一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，包括：

S1、構(gòu)建洗地機器人地圖和AGV地圖的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系；

S2、選擇待清洗區(qū)域，在AGV調(diào)度系統(tǒng)中規(guī)劃洗地機器人路徑和AGV路徑；

S3、洗地機器人按照AGV調(diào)度系統(tǒng)的規(guī)劃路徑執(zhí)行清洗任務(wù)；

S4、當洗地機器人判斷遇到障礙物時，AGV調(diào)度系統(tǒng)規(guī)劃繞開障礙物路徑，洗地機器人按照新規(guī)劃路徑繼續(xù)執(zhí)行清洗任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，所述S2中包括以下步驟：

搭建特殊AGV停靠點作為洗地機器人工作站點，完成洗地機器人工作站點在洗地機器人地圖和AGV地圖中的坐標關(guān)系轉(zhuǎn)換；

AGV調(diào)度系統(tǒng)選擇待清洗區(qū)域中的洗地機器人工作站點作為起始點和終點，進行洗地機器人路徑規(guī)劃；洗地機器人路徑的優(yōu)先級高于AGV路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，在AGV調(diào)度系統(tǒng)的路徑規(guī)劃過程中，將洗地機器人路徑劃分成若干子路徑l₁,l₂,…,l_i,…,l_n的連接，當洗地機器人處于子路徑l_i時鎖定該路徑并釋放其余路徑；

對于被鎖定的路徑，不計入AGV的路徑規(guī)劃范圍內(nèi)；

對于洗地機器人路徑和AGV路徑的交叉處，先執(zhí)行洗地機器人的移動操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，所述S3中包括以下步驟：

AGV調(diào)度系統(tǒng)將規(guī)劃的AGV地圖中的洗地機器人路徑L_a傳輸?shù)较吹貦C器人；

由路徑L_a確定洗地機器人在AGV地圖中的坐標，并根據(jù)坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系得到在洗地機器人地圖中的坐標，從而得到洗地機器人地圖中的洗地機器人路徑L_r；

洗地機器人跟蹤路徑L_r執(zhí)行清洗任務(wù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，所述S4中包括以下步驟：

確定障礙物在洗地機器人地圖中的坐標，并根據(jù)坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系得到在AGV地圖中的坐標；

AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)障礙物在AGV地圖中的坐標規(guī)劃洗地機器人的繞開障礙物路徑并傳輸?shù)较吹貦C器人；

由路徑確定洗地機器人在AGV地圖中的坐標，并根據(jù)坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系得到在洗地機器人地圖中的坐標，從而得到洗地機器人地圖中的洗地機器人路徑

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，所述坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系的獲取方法為：

確定若干位置點在AGV地圖中的二維坐標信息；

對于同樣的若干位置點，確定其在洗地機器人地圖中的二維坐標信息；

根據(jù)AGV地圖和洗地機器人地圖中的坐標對應關(guān)系做差分計算，得到點對點關(guān)系作為坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種洗地機器人融合AGV的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于，對于同一位置點在洗地機器人地圖中的(cx,cy)和在AGV地圖中的(ax,ay)，坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系為：

其中k_xij表示ax到ax_j線段與ax_i到ax_j線段的比例，k_yij表示ay到ay_j線段與ay_i到ay_j線段的比例。