[發(fā)明專利]棒材取樣機器人末端操作器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310365881.6
• 申請日: 2023-04-07
• 公開（公告）號: CN116372968A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃風(fēng)海;黃韜
• 申請（專利權(quán)）人: 靈壽縣福興汽瓶廠
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 河北中科律政知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 13182
• 代理人: 張志剛

棒材取樣機器人末端操作器，安裝在棒材取樣機器人末端，用于在軋鋼生產(chǎn)線的棒材取樣工位實現(xiàn)棒材取樣操作，包括定位板、安裝板、雙向絲杠螺母副、第一直線滑軌、第二直線滑軌、聯(lián)軸器、減速器支架、減速器、電機、左側(cè)夾爪和右側(cè)夾爪。本發(fā)明棒材取樣機器人末端操作器采用雙向絲杠螺母副為運動部件，保證兩個末端夾爪的鏡像直線運動，同時可實現(xiàn)高精度控制。末端夾爪上安裝V型夾指，將抓取的棒材自動定心，保證抓取過程的穩(wěn)定性。V型夾指選用的材料為熱強鋼，可實現(xiàn)對高溫樣棒的抓取，避免了人工抓取存在的安全問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人末端操作器，特別涉及一種棒材取樣機器人末端操作器，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代化建設(shè)的逐步深入，棒材在生產(chǎn)生活中作為鋼鐵產(chǎn)品的重要組成部分，擁有廣泛的應(yīng)用場景。由于在棒材生產(chǎn)中，棒材的型號和種類多樣，生產(chǎn)批次和爐號各不相同，生產(chǎn)出的棒材質(zhì)量會有細微差別，因此每爐棒材都需要在軋鋼線上截取部分樣棒進行檢測。現(xiàn)階段棒材取樣作業(yè)是由工人手持夾鉗抓取料車中的高溫樣棒，將其放置到固定位置的保溫箱內(nèi)，但有時樣棒的質(zhì)量過大人力難以完成，而且抓取操作高溫樣棒極易發(fā)生燙傷、砸傷等安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上原因，本發(fā)明提出一種棒材取樣機器人末端操作器，能夠代替人工完成棒材抓取的工作。本發(fā)明棒材取樣機器人末端操作器能夠自動完成對鋼廠現(xiàn)階段各種直徑的棒材抓取，對高溫、高質(zhì)量的棒材抓取操作效果尤為突出。

本發(fā)明棒材取樣機器人末端操作器包括定位板、安裝板、雙向絲杠螺母副、第一直線滑軌、第二直線滑軌、聯(lián)軸器、減速器支架、減速器、電機、左側(cè)夾爪和右側(cè)夾爪。定位板通過止口配合實現(xiàn)定位，通過螺栓安裝在棒材取樣機器人末端上。安裝板安裝在定位板和棒材取樣機器人末端之間，通過止口配合實現(xiàn)定位，通過螺栓安裝在棒材取樣機器人末端上。雙向絲杠螺母副安裝在安裝板中部，通過墊塊和螺栓連接固定。第一直線滑軌安裝在安裝板上，位于雙向絲杠螺母副前側(cè)。第二直線滑軌安裝在安裝板上，位于雙向絲杠螺母副后側(cè)。第一直線滑軌、第二直線滑軌和雙向絲杠螺母副的軸線平行。聯(lián)軸器安裝在雙向絲杠螺母副左側(cè)，連接雙向絲杠螺母副與減速器的輸出軸。減速器支架安裝在安裝板左側(cè)，通過螺栓將安裝板與減速器固定連接。減速器安裝在減速器支架上，位于減速器支架左側(cè)。電機安裝在減速器上，位于減速器頂端，電機的輸出軸與減速器的輸入軸孔配合安裝。左側(cè)夾爪安裝在雙向絲杠螺母副的左側(cè)螺母和第一直線滑軌、第二直線滑軌的左側(cè)滑塊上，通過墊塊和螺栓連接固定。右側(cè)夾爪安裝在雙向絲杠螺母副的右側(cè)螺母和第一直線滑軌、第二直線滑軌的右側(cè)滑塊上，通過墊塊和螺栓連接固定。

減速器為蝸輪蝸桿減速器，減速器的輸入端為孔，減速器的輸出端為軸。

雙向絲杠螺母副包括固定座、支撐座、雙向絲杠、第一螺母和第二螺母。固定座、支撐座和雙向絲杠同軸安裝，雙向絲杠的左軸端由固定座支撐，雙向絲杠的左軸端由支撐座支撐。雙向絲杠兩端的螺旋方向相反。第一螺母安裝在雙向絲杠的左側(cè)，第一螺母的螺旋方向和雙向絲杠左側(cè)的螺旋方向相同。第二螺母安裝在雙向絲杠的右側(cè)，第二螺母的螺旋方向和雙向絲杠右側(cè)的螺旋方向相同。

第一直線滑軌包括直軌和兩個滑塊，兩個滑塊一左一右分別布置在直軌上，形成兩個移動副。

第二直線滑軌和第一直線滑軌的結(jié)構(gòu)相同。

左側(cè)夾爪包括夾指安裝板和兩個夾指。兩個平行安裝的夾指通過螺栓安裝在夾指安裝板上。夾指為V型指，材料為熱強鋼。

夾指的兩個V型指面上安裝兩個玻璃纖維片。玻璃纖維片的作用為隔絕熱量傳播、增大夾持摩擦力。

右側(cè)夾爪和左側(cè)夾爪的結(jié)構(gòu)相同，V型相對，對向安裝。

本發(fā)明裝置的有益效果是：