[發明專利]貨物搬運方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310364733.2
• 申請日: 2023-03-29
• 公開（公告）號: CN116433120A
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 謝俊華;邊旭;宋巨東
• 申請（專利權）人: 深圳優艾智合機器人科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/083
• 分類號: G06Q10/083;B65G63/00;G06Q10/0631
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 吳江維

1.一種貨物搬運方法，其特征在于，應用于貨物搬運系統的終端設備，所述貨物搬運系統至少包括終端設備、與終端設備進行通信連接的自主移動機器人和中轉設備，所述方法包括：

接收貨物搬運任務，并判斷所述貨物搬運任務是否需要進行任務拆分，所述貨物搬運任務至少包括搬運起點和搬運終點；

當所述貨物搬運任務需要進行任務拆分時，獲取所述自主移動機器人的第一狀態信息以及所述中轉設備的第二狀態信息；

根據所述第一狀態信息、所述第二狀態信息、所述搬運起點及所述搬運終點將所述貨物搬運任務至少拆分為兩個搬運子任務，并根據所述搬運子任務確定所述自主移動機器人和所述中轉設備對應的目標自主移動機器人和目標中轉設備；

將所述搬運子任務發送給所述目標自主移動機器人和所述目標中轉設備，以使所述目標自主移動機器人和所述目標中轉設備執行所述搬運子任務，從而將貨物從所述搬運起點搬運至所述搬運終點。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述接收貨物搬運任務，并判斷所述貨物搬運任務是否需要進行任務拆分，所述貨物搬運任務至少包括搬運起點和搬運終點，包括：

根據所述貨物搬運系統中搬運點的位置信息，確定所述貨物搬運任務的所述搬運起點的第一位置信息和所述搬運終點的第二位置信息；

獲取所述自主移動機器人的可移動路徑信息，并根據所述可移動路徑信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，判斷所述貨物搬運任務是否需要進行任務拆分；

當所述可移動路徑信息中包括所述第一位置信息和所述第二位置信息，則判斷所述貨物搬運任務不需要進行任務拆分，否則判斷所述貨物搬運任務需要進行任務拆分。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述第一狀態信息至少包括所述自主移動機器人的當前位置信息、可移動路徑信息，所述第二狀態信息至少包括所述中轉設備與所述自主移動機器人相關的可跨區域運輸信息。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述根據所述第一狀態信息、所述第二狀態信息、所述搬運起點及所述搬運終點將所述貨物搬運任務至少拆分為兩個搬運子任務，并根據所述搬運子任務確定所述自主移動機器人和所述中轉設備對應的目標自主移動機器人和目標中轉設備，包括：

根據所述第一狀態信息、所述第二狀態信息、所述搬運起點及所述搬運終點將所述貨物搬運任務拆分為第一搬運子任務和第二搬運子任務，其中，所述第一搬運子任務包括第一搬運點、第二搬運點，所述第二搬運子任務包括第三搬運點、第四搬運點，所述第二搬運點和所述第三搬運點通過中轉設備進行連接；

根據所述第一搬運點、所述第二搬運點、所述第一狀態信息確定第一目標自主移動機器人，所述第一目標自主移動機器人對應執行所述第一搬運子任務；

根據所述第三搬運點、所述第四搬運點、所述第一狀態信息確定第二目標自主移動機器人，所述第二目標自主移動機器人對應執行所述第二搬運子任務；

根據所述第二搬運點、所述第三搬運點以及所述第二狀態信息確定目標中轉設備，所述目標中轉設備對應執行所述第二搬運點搬運到所述第三搬運點。

5.根據權利要求4所述方法，其特征在于，所述第一搬運子任務在第一區域執行，所述第二搬運子任務在第二區域執行，所述第一區域和所述第二區域為兩個工作要求不同區域，所述中轉設備用于將貨物從所述第一區域運送到所述第二區域。