[發(fā)明專利]一種在線標(biāo)定和修正車輛輪速計(jì)的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310363605.6
• 申請(qǐng)日: 2023-04-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116500302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王云飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京眸星科技有限公司
• 主分類號(hào): G01P21/02
• 分類號(hào): G01P21/02;G01S19/48
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種在線標(biāo)定和修正車輛輪速計(jì)的方法和裝置，其中方法包括：基于衛(wèi)星定位獲取車輛在開(kāi)闊無(wú)遮擋地段的行駛軌跡，并分別獲取行駛軌跡起點(diǎn)的起點(diǎn)位置坐標(biāo)和終點(diǎn)的終點(diǎn)位置坐標(biāo)，基于車輛的輪速計(jì)得出行駛軌跡的車輛行駛距離；基于起點(diǎn)位置坐標(biāo)和終點(diǎn)位置坐標(biāo)判斷起點(diǎn)與終點(diǎn)之間的第一距離是否大于第一預(yù)設(shè)值；基于起點(diǎn)位置坐標(biāo)和終點(diǎn)位置坐標(biāo)之間的連續(xù)衛(wèi)星定位坐標(biāo)，判斷行駛軌跡是否為直線軌跡；若第一距離大于第一預(yù)設(shè)值，且行駛軌跡為直線軌跡，則以第一距離作為行駛軌跡的軌跡直線距離；利用軌跡直線距離和車輛行駛距離對(duì)輪速計(jì)的系統(tǒng)誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；利用系統(tǒng)誤差參數(shù)，對(duì)輪速計(jì)輸出的車輛原始運(yùn)動(dòng)速度或距離信息進(jìn)行修正。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種在線標(biāo)定和修正車輛輪速計(jì)的方法和裝置。

背景技術(shù)

衛(wèi)星導(dǎo)航(Satellite?navigation)是指采用導(dǎo)航衛(wèi)星對(duì)地面、海洋、空中和空間用戶進(jìn)行導(dǎo)航定位的技術(shù)。目前，世界上共具有四個(gè)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Globalnavigation?satellite?system,GNSS)，它們是我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou?satellitenavigation?system,BDS)、美國(guó)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Global?positioning?system,GPS)、歐洲伽利略系統(tǒng)(Galileo)以及俄羅斯格洛納斯系統(tǒng)(GLONASS)。它們的基本原理，都是通過(guò)圍繞地球運(yùn)轉(zhuǎn)的人造衛(wèi)星向地球表面發(fā)射經(jīng)過(guò)編碼調(diào)制的連續(xù)波無(wú)線電信號(hào)，信號(hào)中編碼載有衛(wèi)星信號(hào)準(zhǔn)確的發(fā)射時(shí)間，以及不同時(shí)間衛(wèi)星在空間的準(zhǔn)確位置(星歷)。

輪速計(jì)是用來(lái)測(cè)量汽車車輪轉(zhuǎn)速的傳感器。對(duì)于現(xiàn)代汽車而言，輪速信息是必不可少的，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、不怕泥污等特點(diǎn)，汽車動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)(Vehicle?dynamicscontrol,VDC)、汽車電子穩(wěn)定程序(Electronic?stability?program,ESP)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(Antilock?brake?system,ABS)、自動(dòng)變速器得控制系統(tǒng)等都需要輪速信息。輪速計(jì)的基本原理是車輪齒圈旋轉(zhuǎn)，引起磁場(chǎng)變化，每經(jīng)過(guò)一個(gè)齒產(chǎn)生一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖的頻率反映車速的快慢。以240齒輪速傳感器為例，車輪轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生240個(gè)脈沖，那么每產(chǎn)生一個(gè)脈沖，車輛對(duì)應(yīng)的行駛距離l為：

其中，l為車輛行駛距離，r為車輪半徑。

在車載導(dǎo)航領(lǐng)域，車輛輪速計(jì)是對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航的重要補(bǔ)充。當(dāng)衛(wèi)星信號(hào)因高樓、樹(shù)木、隧道等遮擋而導(dǎo)致失鎖和定位失敗時(shí)，車輛能夠依靠輪速計(jì)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行航位推算(Dead?Reckoning)，從而保持連續(xù)定位的能力。然而，由于車輪存在加工偏差、車胎胎壓也在不斷變化，車輪半徑參數(shù)r通常難以準(zhǔn)確確定；同時(shí)，由于路面顛簸等因素，也會(huì)對(duì)輪速計(jì)的測(cè)量帶來(lái)誤差，影響輸出數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。因此，如果僅依靠輪速計(jì)輸出信息進(jìn)行定位，通常會(huì)存在較大的累積誤差、無(wú)法滿足車輛高精度定位要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種在線標(biāo)定和修正車輛輪速計(jì)的方法和裝置,提高車輛輪速計(jì)的速度或位置測(cè)量精度。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種在線標(biāo)定和修正車輛輪速計(jì)的方法，包括：

S1.基于衛(wèi)星定位獲取車輛在開(kāi)闊無(wú)遮擋地段的行駛軌跡，并分別獲取所述行駛軌跡起點(diǎn)的起點(diǎn)位置坐標(biāo)和終點(diǎn)的終點(diǎn)位置坐標(biāo)，以及，基于所述車輛的輪速計(jì)得出所述行駛軌跡的車輛行駛距離；

S2.基于所述起點(diǎn)位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)判斷所述起點(diǎn)與所述終點(diǎn)之間的第一距離是否大于第一預(yù)設(shè)值；

S3.基于所述起點(diǎn)位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)之間的連續(xù)衛(wèi)星定位坐標(biāo)，判斷所述行駛軌跡是否為直線軌跡；

S4.若所述第一距離大于所述第一預(yù)設(shè)值，且所述行駛軌跡為直線軌跡，則以所述第一距離作為所述行駛軌跡的軌跡直線距離；

S5.利用所述軌跡直線距離和所述車輛行駛距離對(duì)所述輪速計(jì)的系統(tǒng)誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；