[發(fā)明專利]一種在線標(biāo)定和修正車(chē)輛輪速計(jì)的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310363605.6
• 申請(qǐng)日: 2023-04-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116500302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王云飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京眸星科技有限公司
• 主分類號(hào): G01P21/02
• 分類號(hào): G01P21/02;G01S19/48
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種在線標(biāo)定和修正車(chē)輛輪速計(jì)的方法，其特征在于，包括：

S1.基于衛(wèi)星定位獲取車(chē)輛在開(kāi)闊無(wú)遮擋地段的行駛軌跡，并分別獲取所述行駛軌跡起點(diǎn)的起點(diǎn)位置坐標(biāo)和終點(diǎn)的終點(diǎn)位置坐標(biāo)，以及，基于所述車(chē)輛的輪速計(jì)得出所述行駛軌跡的車(chē)輛行駛距離；

S2.基于所述起點(diǎn)位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)判斷所述起點(diǎn)與所述終點(diǎn)之間的第一距離是否大于第一預(yù)設(shè)值；

S3.基于所述起點(diǎn)位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)之間的連續(xù)衛(wèi)星定位坐標(biāo)，判斷所述行駛軌跡是否為直線軌跡；

S4.若所述第一距離大于所述第一預(yù)設(shè)值，且所述行駛軌跡為直線軌跡，則以所述第一距離作為所述行駛軌跡的軌跡直線距離；

S5.利用所述軌跡直線距離和所述車(chē)輛行駛距離對(duì)所述輪速計(jì)的系統(tǒng)誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；

S6.利用所述系統(tǒng)誤差參數(shù)，對(duì)所述輪速計(jì)輸出的車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度或距離信息進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3中，基于所述起點(diǎn)位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)之間的連續(xù)衛(wèi)星定位坐標(biāo)，判斷所述行駛軌跡是否為直線軌跡的步驟中，包括：

S31.在所述行駛軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間抽取至少三個(gè)衛(wèi)星定位的二維位置坐標(biāo)點(diǎn)；

S32.基于所述二維位置坐標(biāo)點(diǎn)，并利用二次函數(shù)對(duì)所述行駛軌跡進(jìn)行擬合，其表示為：

式中，(x_i,y_i)為通過(guò)衛(wèi)星定位所得到的車(chē)輛二維位置坐標(biāo)，(a₁,a₂,a₃)為二次函數(shù)的擬合系數(shù)；

或者，通過(guò)計(jì)算和比較所述二維位置坐標(biāo)點(diǎn)之間的斜率的變化，判斷所述行駛軌跡是否為直線，其表示為：

式中，m₁,m₂,…,m_i-1為所述二維位置坐標(biāo)點(diǎn)之間的斜率；

S33.當(dāng)系數(shù)a₁小于預(yù)設(shè)閾值，或者m₁,m₂,…,m_i-1之間的差異小于預(yù)設(shè)閾值，則判斷所述行駛軌跡為直線軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，步驟S5中，利用所述軌跡直線距離和所述車(chē)輛行駛距離對(duì)所述輪速計(jì)的系統(tǒng)誤差參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定的步驟中，所述系統(tǒng)誤差參數(shù)表示為：

其中，表示軌跡直線距離，L_AB表示車(chē)輛行駛距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟利用所述系統(tǒng)誤差參數(shù)，對(duì)所述輪速計(jì)輸出的車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度或距離信息進(jìn)行修正的步驟中，若對(duì)所述車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行修正，則表示為：

其中，表示修正后的車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度，v表示車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度；

若對(duì)所述距離信息進(jìn)行修正，則表示為：

其中，表示修正后的距離信息，l表示距離信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，步驟S1中，基于衛(wèi)星定位獲取車(chē)輛在開(kāi)闊無(wú)遮擋地段的行駛軌跡的步驟中，所述衛(wèi)星定位采用標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分定位、精密單點(diǎn)定位、星基增強(qiáng)定位中的至少一種。

6.一種在線標(biāo)定和修正車(chē)輛輪速計(jì)的裝置，其特征在于，包括：

輪速計(jì)，用于測(cè)量和輸出車(chē)輛的車(chē)輛原始運(yùn)動(dòng)速度或距離信息；

衛(wèi)星定位接收機(jī)，用于測(cè)量和得到所述車(chē)輛的位置坐標(biāo)；

處理器；

存儲(chǔ)器，包括處理器可執(zhí)行的程序指令，當(dāng)所述程序指令由所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述裝置執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法。