[發(fā)明專利]智能分區(qū)方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310362355.4
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116486331A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

本發(fā)明公開了一種智能分區(qū)方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，方法包括：獲取空間狀態(tài)圖；根據(jù)空間狀態(tài)圖獲取第一狀態(tài)圖，對第一狀態(tài)圖進行預(yù)設(shè)次數(shù)的第一處理，每進行一次第一處理，記錄第一狀態(tài)圖中自由區(qū)域內(nèi)閉合的第一連通域，記錄閉合第一連通域進行第一處理的目標(biāo)次數(shù)，在第一處理后的第一空間狀態(tài)圖中將已記錄的第一連通域更新為被占用區(qū)域；對第一狀態(tài)圖進行預(yù)設(shè)次數(shù)的第一處理后，在空間狀態(tài)圖中對各個第一連通域進行膨脹處理得到膨脹處理后的空間狀態(tài)圖，在膨脹處理后的空間狀態(tài)圖中對各個第二連通域進行標(biāo)記得到目標(biāo)狀態(tài)圖；根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)圖確定待處理區(qū)域的分區(qū)圖。本發(fā)明提高了對待處理區(qū)域進行分區(qū)處理時的完整度和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能分區(qū)方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著生活水平的提升和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，掃地機器人逐漸走進人們的生活中。掃地機器人在進行清掃時，會獲取待清掃區(qū)域的構(gòu)造圖，以按照待清掃區(qū)域的構(gòu)造圖對待清掃區(qū)域進行清掃。在實際使用過程中，還可以按照待清掃區(qū)域的房間分布或者用戶的需求，將待清掃區(qū)域的構(gòu)造圖分成多個清掃區(qū)，以供掃地機器人對各個清掃區(qū)進行定制化清掃。然而在日常生活中，待清掃區(qū)域可能是不規(guī)則的區(qū)域，因此，在將待清掃區(qū)域的構(gòu)造圖分成多個清掃區(qū)時，容易漏掉部分區(qū)域，會導(dǎo)致對待清掃區(qū)域的分區(qū)不完整，使得掃地機器人在按照分區(qū)圖進行清掃時遺漏該部分區(qū)域，降低掃地機器人的清掃質(zhì)量。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種智能分區(qū)方法、裝置、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，旨在解決智能分區(qū)不完整導(dǎo)致掃地機器人在按照分區(qū)圖進行清掃時產(chǎn)生遺漏，從而降低掃地機器人的清潔質(zhì)量的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能分區(qū)方法，所述智能分區(qū)包括以下步驟：

獲取待處理區(qū)域的空間狀態(tài)圖，其中，所述空間狀態(tài)圖中所述待處理區(qū)域被劃分為被占用區(qū)域、自由區(qū)域和未知區(qū)域；

根據(jù)所述空間狀態(tài)圖獲取第一狀態(tài)圖，對所述第一狀態(tài)圖進行預(yù)設(shè)次數(shù)的第一處理，每進行一次所述第一處理后，記錄所述第一狀態(tài)圖中自由區(qū)域內(nèi)閉合的第一連通域，并記錄閉合所述第一連通域?qū)?yīng)進行所述第一處理的目標(biāo)次數(shù)，在第一處理后的所述第一空間狀態(tài)圖中將已記錄的所述第一連通域更新為被占用區(qū)域，其中，所述第一處理為對所述第一狀態(tài)圖中被占用區(qū)域進行膨脹處理或?qū)λ龅谝粻顟B(tài)圖中自由區(qū)域進行腐蝕處理，所述第一連通域的面積小于預(yù)設(shè)的第一面積；

在對所述第一狀態(tài)圖進行所述預(yù)設(shè)次數(shù)的所述第一處理后，在所述空間狀態(tài)圖中對各個所述第一連通域進行膨脹處理得到膨脹處理后的空間狀態(tài)圖，在膨脹處理后的所述空間狀態(tài)圖中對各個第二連通域進行標(biāo)記得到目標(biāo)狀態(tài)圖，其中，對所述第一連通域進行膨脹處理的次數(shù)與所述第一連通域?qū)?yīng)的所述目標(biāo)次數(shù)相等，所述第二連通域為進行膨脹處理后的所述第一連通域?qū)?yīng)的自由區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)狀態(tài)圖確定所述待處理區(qū)域的分區(qū)圖。

可選地，所述根據(jù)所述空間狀態(tài)圖獲取第一狀態(tài)圖的步驟包括：

在與所述空間狀態(tài)圖相同的第二狀態(tài)圖中，對被自由區(qū)域包圍的未知區(qū)域和被占用區(qū)域進行去噪處理得到所述第一狀態(tài)圖。

可選地，所述對被自由區(qū)域包圍的未知區(qū)域和被占用區(qū)域進行去噪處理得到所述第一狀態(tài)圖的步驟包括：

識別所述第二狀態(tài)圖中未知區(qū)域內(nèi)的第三連通域，在所述第二狀態(tài)圖中將被自由區(qū)域包圍的所述第三連通域更新為自由區(qū)域得到去噪處理后的所述第二狀態(tài)圖；

識別去噪處理后的所述第二狀態(tài)圖中被占用區(qū)域內(nèi)的第四連通域，在去噪處理后的所述第二狀態(tài)圖中將不與未知區(qū)域連接的所述第四連通域更新為自由區(qū)域得到所述第一狀態(tài)圖。

可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)狀態(tài)圖確定所述待處理區(qū)域的分區(qū)圖的步驟包括：