[發明專利]智能分區方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310362355.4
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116486331A
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 李偉
• 申請（專利權）人: 深圳市云鼠科技開發有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/10
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 關向蘭

1.一種智能分區方法，其特征在于，所述智能分區方法包括以下步驟：

獲取待處理區域的空間狀態圖，其中，所述空間狀態圖中所述待處理區域被劃分為被占用區域、自由區域和未知區域；

根據所述空間狀態圖獲取第一狀態圖，對所述第一狀態圖進行預設次數的第一處理，每進行一次所述第一處理后，記錄所述第一狀態圖中自由區域內閉合的第一連通域，并記錄閉合所述第一連通域對應進行所述第一處理的目標次數，在第一處理后的所述第一空間狀態圖中將已記錄的所述第一連通域更新為被占用區域，其中，所述第一處理為對所述第一狀態圖中被占用區域進行膨脹處理或對所述第一狀態圖中自由區域進行腐蝕處理，所述第一連通域的面積小于預設的第一面積；

在對所述第一狀態圖進行所述預設次數的所述第一處理后，在所述空間狀態圖中對各個所述第一連通域進行膨脹處理得到膨脹處理后的空間狀態圖，在膨脹處理后的所述空間狀態圖中對各個第二連通域進行標記得到目標狀態圖，其中，對所述第一連通域進行膨脹處理的次數與所述第一連通域對應的所述目標次數相等，所述第二連通域為進行膨脹處理后的所述第一連通域對應的自由區域；

根據所述目標狀態圖確定所述待處理區域的分區圖。

2.如權利要求1所述的智能分區方法，其特征在于，所述根據所述空間狀態圖獲取第一狀態圖的步驟包括：

在與所述空間狀態圖相同的第二狀態圖中，對被自由區域包圍的未知區域和被占用區域進行去噪處理得到所述第一狀態圖。

3.如權利要求2所述的智能分區方法，其特征在于，所述對被自由區域包圍的未知區域和被占用區域進行去噪處理得到所述第一狀態圖的步驟包括：

識別所述第二狀態圖中未知區域內的第三連通域，在所述第二狀態圖中將被自由區域包圍的所述第三連通域更新為自由區域得到去噪處理后的所述第二狀態圖；

識別去噪處理后的所述第二狀態圖中被占用區域內的第四連通域，在去噪處理后的所述第二狀態圖中將不與未知區域連接的所述第四連通域更新為自由區域得到所述第一狀態圖。

4.如權利要求1所述的智能分區方法，其特征在于，所述根據所述目標狀態圖確定所述待處理區域的分區圖的步驟包括：

當確定所述目標狀態圖中不存在重疊區域時，將所述目標狀態圖作為所述分區圖，其中，所述重疊區域為各個所述第二連通域中相同的像素點對應的自由區域或被標記有多個標識的自由區域；

當確定所述目標狀態圖中存在所述重疊區域時，在所述目標狀態圖中對所述重疊區域進行標記得到第三狀態圖，將所述第三狀態圖作為所述分區圖。

5.如權利要求4所述的智能分區方法，其特征在于，所述在所述目標狀態圖中對所述重疊區域進行標記得到第三狀態圖的步驟包括：

獲取所述重疊區域的外接四邊形的頂點，從各個所述頂點中確定第一頂點、第二頂點和第三頂點，其中，所述第一頂點和所述第二頂點為與未知區域連接的所述外接四邊形的頂點，所述第三頂點為在所述重疊區域下層的所述第二連通域內的所述外接四邊形的頂點；

在與所述目標狀態圖相同的第一處理圖中連接所述第一頂點和所述第三頂點得到第一連接線，延長所述第一連接線將在所述重疊區域下層的所述第二連通域劃分為多個第五連通域；

在與所述目標狀態圖相同的第二處理圖中連接所述第二頂點和所述第三頂點得到第二連接線，延長所述第二連接線將在所述重疊區域下層的所述第二連通域劃分為多個第六連通域；

將各個所述第五連通域和各個所述第六連通域中面積最小的連通域作為待標記區域，在所述目標狀態圖中按照在所述重疊區域上層的所述第二連通域的標識更新所述待標記區域的標識得到所述第三狀態圖。

6.如權利要求1至5中任一項所述的智能分區方法，其特征在于，所述根據所述目標狀態圖確定所述待處理區域的分區圖步驟包括：

當確定所述目標狀態圖中不存在未標記區域時，將所述目標狀態圖作為所述分區圖；

當確定所述目標狀態圖中存在所述未標記區域時，檢測所述未標記區域的面積是否大于預設的第二面積；

當確定所述未標記區域的面積大于所述第二面積時，在所述目標狀態圖中對所述未標記區域進行標記得到第四狀態圖，將所述第四狀態圖作為所述分區圖。